[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法应用于电子设备，所述电子设备包括至少两个顶视传感器，所述方法包括：获取传感器数据；处理所述传感器数据；在获取定位指令的情况下，根据处理后的传感器数据与全局地图中的局部地图数据进行匹配，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿。利用该方法，能够有效提高电子设备的定位精度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着社会的发展和技术的进步，电子设备逐渐从实验室走入人类的日常生活之中，以电子设备为机器人为例，日常生活中的机器人包括移动机器人和位置固定的机器人。

其中，移动机器人实现所需功能的必要需求是移动机器人准确知道自身位置，即在环境中准确定位自身的位置，从而才可能实现用户下达的指令。

然而，现实中环境是会发生变换的，如环境中包括较多动态障碍物。当环境发生变换时，电子设备的定位精度就会受到影响，故如何提高电子设备定位精度是当前亟待解决的。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，有效的提高了电子设备的定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，应用于电子设备，所述电子设备包括至少两个顶视传感器，所述方法包括：

获取传感器数据；

处理所述传感器数据；

在获取定位指令的情况下，根据处理后的传感器数据与全局地图中的局部地图数据进行匹配，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿。

该实施例基于由顶视传感器采集的数据和全局地图进行电子设备定位，有效的提升了电子设备的定位精度。

可选的，处理所述传感器数据，包括：

基于时间戳将所述至少一种传感器数据进行对齐；

预处理对齐后的顶视环境数据，所述顶视环境数据由各所述顶视传感器采集。

该实施例细化了处理传感器数据操作，确保处理后的传感器能够实现精确的定位。

可选的，所述预处理对齐后的顶视环境数据，包括：

去除对齐后的顶视环境数据中的噪点；

拼接去除噪点后的顶视环境数据；

提取所述顶视环境数据中面边缘的点云信息。

该实施例细化了预处理对齐后的顶视环境数据的操作，通过拼接去噪后的顶视环境数据，增加了顶视传感器的视场角度，通过提取面边缘的点云信息提升了定位效率。

可选的，所述拼接去除噪点后的顶视环境数据，包括：

将去除噪点后的顶视环境数据转换至目标顶视传感器所在坐标系下，所述目标顶视传感器为各所述顶视传感器中的一个顶视传感器。

该实施例细化了拼接去除噪点后的顶视环境数据的操作，通过坐标系转换的技术手段有效的增加了顶视传感器的视场角。

可选的，根据处理后的传感器数据与全局地图中的局部地图数据进行匹配，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿，包括：

将处理后的传感器数据所包括面边缘的点云信息转换为栅格数据；

确定全局地图中与所述栅格数据匹配的局部地图数据；

根据所述局部地图数据和所述栅格数据，确定所述电子设备在所述全局地图中的位姿。