[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于电子设备，所述电子设备包括一个顶视传感器，所述方法包括：获取传感器数据，所述传感器数据包括平视环境数据和顶视环境数据；处理所述传感器数据；根据处理后的传感器数据生成平视栅格地图和顶视栅格地图；根据处理后的传感器数据、所述顶视栅格地图和所述平视栅格地图对所述电子设备进行定位。利用该方法，提高了定位的鲁棒性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，电子设备得到了广泛的应用。电子设备种类众多，以电子设备为机器人为例，机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。目前，比较常见的机器人有移动机器人和位置固定的机器人(如机械臂)。

其中，移动机器人在应用过程中，对移动机器人进行定位是必不可少的。目前，机器人的工作场景内人员流动性较大且环境复杂，从而机器人在工作过程中容易受环境因素影响导致定位失败。

故，如何提高电子设备定位的鲁棒性是亟待解决的。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，利用该方法通过顶视栅格地图和平视栅格地图进行定位，有效的提高了电子设备定位的鲁棒性。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，应用于电子设备，所述电子设备包括一个顶视传感器，所述方法包括：

获取传感器数据，所述传感器数据包括平视环境数据和顶视环境数据；

处理所述传感器数据；

根据处理后的传感器数据生成平视栅格地图和顶视栅格地图；

根据处理后的传感器数据、所述顶视栅格地图和所述平视栅格地图对所述电子设备进行定位。

该实施例结合顶视栅格地图和平视栅格地图进行定位，有效的提高了电子设备定位的鲁棒性。

可选的，所述处理所述传感器数据，包括：

预处理所述传感器数据；

将预处理后的传感器数据转换至机体坐标系下；

优化转换坐标系后的传感器数据；

根据所述传感器数据得到处理后的顶视环境数据和处理后的平视环境数据。

该实施例细化了处理传感器数据的具体操作，确保处理后的传感器数据能够实现定位。可选的，所述预处理所述传感器数据，包括：

基于时间戳将所述至少一种传感器数据进行对齐；

提取对齐后的顶视环境数据中面边缘的点云信息。

该实施例细化了预处理传感器数据的技术手段，有效的基于时间将传感器数据建立关联，并有效的提取了顶视环境数据中面边缘的点云信息，以用于生成顶视栅格地图。

可选的，所述优化转换坐标系后的传感器数据，包括：

通过暴力匹配处理转换坐标系后的传感器数据。

该实施例细化了优化转换坐标系后的传感器数据的具体技术手段，使得基于优化转换坐标系后的传感器数据生成的顶视栅格地图和平视栅格地图能够更加精准的定位。

可选的，所述根据处理后的传感器数据、所述顶视栅格地图和所述平视栅格地图对所述电子设备进行定位，包括：

对所述平视栅格地图进行闭环检测得到平视匹配率；

对所述顶视栅格地图进行闭环检测得到顶视匹配率；