[发明专利]电池包入库控制方法以及换电站的控制系统

权利要求书

1.一种电池包入库控制方法，其特征在于，包括：

在接收到入库指令时，控制RGV小车载着空电电池包从泊车位向接驳位运行，同时控制码垛机运行至满足与周转平台交互的位置；

在检测到所述RGV小车运行至所述接驳位时，控制所述周转平台的周转举升轴上升，以将所述空电电池包移动至上层交互位；

控制所述码垛机从所述上层交互位取出所述空电电池包，并控制所述码垛机运行至目标充电仓位，以便将所述空电电池包放入所述目标充电仓位。

2.如权利要求1所述的电池包入库控制方法，其特征在于，在接收到所述入库指令之前，还确定所述RGV小车处于泊车位且完成所述空电电池包安装。

3.如权利要求1所述的电池包入库控制方法，其特征在于，在所述码垛机从所述上层交互位取出所述空电电池包后，还控制所述周转平台的周转举升轴下降至接驳位。

4.如权利要求1-3中任一项所述的电池包入库控制方法，其特征在于，控制所述码垛机从所述上层交互位取出所述空电电池包，包括：

控制所述码垛机的Z向举升轴运行至所述上层交互位的下位，并控制所述码垛机的Y向货叉轴伸出；

在检测到所述码垛机的Y向货叉轴伸出到位后，控制所述码垛机的Z向举升轴上升至所述上层交互位的上位，并在检测到所述码垛机的Z向举升轴上升到位后，控制所述码垛机的Y向货叉轴收回并到达中间位。

5.如权利要求4所述的电池包入库控制方法，其特征在于，控制所述码垛机运行至目标充电仓位，包括：

控制所述码垛机的X向行走轴运行至所述目标充电仓位的X向目标位，并控制所述码垛机的Z向举升轴运行至所述目标充电仓位的Z向目标上位。

6.如权利要求5所述的电池包入库控制方法，其特征在于，将所述空电电池包放入所述目标充电仓位，包括：

控制所述码垛机的Y向货叉轴伸出并到达所述目标充电仓位的Y向目标位，并控制所述码垛机的Z向举升轴下降至所述目标充电仓位的Z向目标下位。

7.如权利要求6所述的电池包入库控制方法，其特征在于，在检测到所述码垛机的Z向举升轴到达所述目标充电仓位的Z向目标下位后，还控制所述码垛机的Y向货叉轴收回并到达中间位。

8.如权利要求1所述的电池包入库控制方法，其特征在于，在检测到所述周转平台的周转举升轴上升到位后，还检测所述周转平台的上层交互位是否有所述空电电池包。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有电池包入库控制程序，该电池包入库控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的电池包入库控制方法。

10.一种换电站的控制系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电池包入库控制程序，所述处理器执行所述电池包入库控制程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的电池包入库控制方法。