[发明专利]用于风机叶片维修的刮腻子机器人

说明书

本公开公开了一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，通过设置移动部来实现刮腻子机器人在风机叶片上的吸附和移动，且吸附功能可保证刮腻子操作时机器人相对风机叶片不会发生相对移动；并在移动部上设置机械臂，同时，将刮腻子部分为刮腻子单元和驱动单元，并设置腻子供给部为刮腻子单元供料，驱动单元安装在机械臂上可减小机械臂执行端的负载，刮腻子单元则设置在机械臂的执行端，由机械臂来带动刮腻子单元运动，实现刮腻子单元的全向运动，以适应风机叶片的形状并可实现不同角度的刮腻子操作，从而实现了对风机叶片的自动化刮腻子，维修效率高，解决了现有风机叶片通过人工刮腻子，维修效率低的问题。

技术领域

本公开属于风机叶片维修技术领域，尤其涉及一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人。

背景技术

风力发电是指把风的动能转变成机械动能，再把机械能转化为电力动能。风力发电的原理，是利用风力带动风车叶片旋转，再透过增速机将旋转的速度提升，来促使发电机发电。风力发电所需要的装置，称作风力发电机组。这种风力发电机组，大体上可分风轮(包括尾舵)、发电机和塔筒三部分。风轮是把风的动能转变为机械能的重要部件，它由若干只风机叶片组成。当风吹向风机叶片时，风机叶片上产生气动力驱动风轮转动，最终将风能转换为电能输出。叶片的正常运转时锋利发电机保持电能平稳有效输出的关键，因此叶片的“健康”对于风力发电机来说至关重要。

发明内容

本公开主要提供了一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人。这种刮腻子机器人通过自身的结构设计，使得风机叶片需要维修时，可由刮腻子机器人在风机叶片上移动至需维修区域，并对维修区域进行刮腻子操作，提高维修效率。

为实现具备上述功能的刮腻子机器人，本公开提供一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，包括：

移动部，用于吸附于风机叶片并在风机叶片上移动；

机械臂，所述机械臂的固定端安装于所述移动部上；

刮腻子部，所述刮腻子部包括刮腻子单元和驱动单元；

所述刮腻子单元安装于所述机械臂的执行端；

所述驱动单元设于所述刮腻子单元上或所述机械臂上，且所述驱动单元与所述刮腻子单元传动连接；

腻子供给部，安装于所述机械臂或所述移动部上，且所述腻子供给部的输出端与所述刮腻子单元的腻子输入端连通。

进一步的，所述腻子供给部包括腻子筒、活塞、柔性管；

所述腻子筒安装于所述机械臂或所述移动部上，所述腻子筒的输入端与外部驱动源连接；

所述活塞设于所述腻子筒内，用于推出所述腻子筒内的腻子；

所述柔性管的两端分别与所述腻子筒的输出端和所述刮腻子单元的腻子输入端连通。

进一步的，所述刮腻子单元包括腻子导管、第一传动件、刮腻子盘、固定架和弹性件；

所述固定架设于所述机械臂的执行端；

所述第一传动件转动连接于所述固定架，且所述第一传动件与所述驱动单元传动连接；所述第一传动件上设有连接孔，所述连接孔的孔壁上设有键；

所述腻子导管的外壁面上设有键槽，所述键槽的长度大于所述键的长度，且所述腻子导管键连接且滑动连接于所述连接孔；所述腻子导管的输入端与所述腻子供给部的输出端连通，所述腻子导管的输出端安装有所述刮腻子盘；

所述弹性件的两端分别与所述腻子导管和所述固定架相连。

具体的，所述刮腻子单元还包括第一垫片、第二垫片、第一轴承、第二轴承；

所述固定架内设有容置空间；所述腻子导管穿设于所述容置空间，且所述第一传动件设于所述容置空间内；