[发明专利]用于风机叶片维修的刮腻子机器人

权利要求书

1.一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，包括：

刮腻子部，所述刮腻子部包括刮腻子单元和驱动单元；

所述刮腻子单元，用于进行刮腻子操作；

所述驱动单元，用于驱动所述刮腻子单元；

腻子供给部，用于给所述刮腻子单元提供腻子；

机械臂，用于带动所述刮腻子单元移动至刮腻子区域；

移动部，用于承载所述机械臂，以及吸附于风机叶片并在风机叶片上移动；

所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；

所述第一关节安装于所述移动部上，所述第一关节用于实现回转功能；

所述第二关节、所述第三关节和所述第五关节分别用于实现摆动功能；

所述第四关节用于实现旋转功能；

其中，所述第一关节的驱动结构为第一伸缩单元，所述第二关节的驱动结构为第二伸缩单元，所述第三关节的驱动结构为第三伸缩单元；

所述腻子供给部设于所述第一关节处或所述移动部上；

所述刮腻子单元包括腻子导管、第一传动件、刮腻子盘、固定架和弹性件；

所述固定架设于所述机械臂的执行端；

所述第一传动件转动连接于所述固定架，且所述第一传动件与所述驱动单元传动连接；所述第一传动件上设有连接孔，所述连接孔的孔壁上设有键；

所述腻子导管的外壁面上设有键槽，所述键槽的长度大于所述键的长度，且所述腻子导管键连接且滑动连接于所述连接孔；所述腻子导管的输入端与所述腻子供给部的输出端连通，所述腻子导管的输出端安装有所述刮腻子盘；

所述弹性件的两端分别与所述腻子导管和所述固定架相连。

2.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述腻子供给部包括腻子筒、活塞、柔性管；

所述腻子筒安装于所述机械臂或所述移动部上，所述腻子筒的输入端与外部驱动源连接；

所述活塞设于所述腻子筒内，用于推出所述腻子筒内的腻子；

所述柔性管的两端分别与所述腻子筒的输出端和所述刮腻子单元的腻子输入端连通。

3.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述刮腻子单元还包括第一垫片、第二垫片、第一轴承、第二轴承；

所述固定架内设有容置空间；所述腻子导管穿设于所述容置空间，且所述第一传动件设于所述容置空间内；

所述第一垫片和所述第二垫片分别套设于所述腻子导管，且分别贴合于所述第一传动件的两侧，用于限位所述第一传动件的轴向运动；

所述第一轴承的内圈套设于所述第一垫片，所述第一轴承的外圈安装于所述固定架；

所述第二轴承的内圈套设于所述第二垫片，所述第二轴承的外圈安装于所述固定架。

4.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述第一关节包括基座、第一臂、回转单元；其中，

所述回转单元包括回转齿轮、第一伸缩单元、齿条、回转轴承；

所述基座安装于所述移动部上；

所述回转轴承的外圈设于所述基座上，所述回转轴承的内圈上设有所述回转齿轮；

所述第一臂设置于所述回转齿轮或所述回转轴承的内圈上；

所述第一伸缩单元设于所述基座或所述移动部上；

所述齿条设于所述第一伸缩单元的输出端，且所述齿条啮合于所述回转齿轮。

5.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述第二关节包括第二臂、第二伸缩单元；其中，

所述第二臂转动连接于所述第一关节，且转动轴线垂直于所述第一关节的回转轴线；

所述第二伸缩单元的固定端设于所述第一关节上，伸出端连接于所述第二臂。

6.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述第三关节包括第三臂、第三伸缩单元；其中，

所述第三臂转动连接于所述第二关节，且转动轴线平行于所述第二关节的摆动轴线；

所述第三伸缩单元的固定端设于所述第二关节上，伸出端连接于所述第三臂。