[发明专利]用于风机叶片维修的打磨机器人

说明书

本公开公开了一种用于风机叶片维修的打磨机器人，通过设置移动部来实现打磨机器人在风机叶片上的吸附和移动，且吸附功能可保证打磨时机器人相对风机叶片不会发生相对移动；并在移动部上设置机械臂，同时，将打磨部分为打磨单元和驱动单元，驱动单元安装在机械臂上可减小机械臂执行端的负载，打磨单元则设置在机械臂的执行端，由机械臂来带动打磨单元运动，实现打磨单元的全向运动，以适应风机叶片的形状并可提供不同角度的打磨，从而实现了对风机叶片的自动化打磨，维修效率高，解决了现有风机叶片通过人工打磨，维修效率低的问题。

技术领域

本公开属于风机叶片维修技术领域，尤其涉及一种用于风机叶片维修的打磨机器人。

背景技术

风力发电是指把风的动能转变成机械动能，再把机械能转化为电力动能。风力发电的原理，是利用风力带动风车叶片旋转，再透过增速机将旋转的速度提升，来促使发电机发电。风力发电所需要的装置，称作风力发电机组。这种风力发电机组，大体上可分风轮(包括尾舵)、发电机和塔筒三部分。风轮是把风的动能转变为机械能的重要部件，它由若干只风机叶片组成。当风吹向风机叶片时，风机叶片上产生气动力驱动风轮转动，最终将风能转换为电能输出。叶片的正常运转时锋利发电机保持电能平稳有效输出的关键，因此叶片的“健康”对于风力发电机来说至关重要。

公开内容

本公开主要提供了一种用于风机叶片维修的打磨机器人。这种打磨机器人通过自身的结构设计，使得风机叶片需要维修时，可由打磨机器人在风机叶片上移动至需维修区域，并对维修区域进行打磨，提高维修效率。

为实现具备上述功能的打磨机器人，本公开提供一种用于风机叶片维修的打磨机器人，包括：

移动部，用于吸附于风机叶片并在风机叶片上移动；

机械臂，所述机械臂的固定端安装于所述移动部上；

打磨部，所述打磨部包括驱动单元和打磨单元；

所述打磨单元安装于所述机械臂的执行端；

所述驱动单元设于所述机械臂上，且所述驱动单元的输出端与所述打磨单元相连，用于驱动所述打磨单元。

进一步的，所述驱动单元包括电机和软轴；

所述电机安装于所述机械臂上；

所述软轴的第一端与所述电机的输出端相连，所述软轴的第二端与所述打磨单元相连。

进一步的，所述打磨单元包括连接壳、转轴和打磨盘；

所述连接壳安装于所述机械臂的执行端；

所述转轴转动连接于所述连接壳，且所述转轴的输入端与所述驱动单元的输出端相连；

所述打磨盘安装于所述转轴的输出端。

优选的，所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；

所述第一关节安装于所述移动部上，所述第一关节用于实现回转功能；

所述第二关节、所述第三关节和所述第五关节分别用于实现摆动功能；

所述第四关节用于实现旋转功能。

进一步的，所述第一关节包括基座、第一臂、回转单元；其中，

所述回转单元包括回转齿轮、第一伸缩单元、齿条、回转轴承；

所述基座安装于所述移动部上；

所述回转轴承的外圈设于所述基座上，所述回转轴承的内圈上设有所述回转齿轮；

所述第一臂设置于所述回转齿轮或所述回转轴承的内圈上；