[发明专利]用于风机叶片维修的打磨机器人

权利要求书

1.一种用于风机叶片维修的打磨机器人，其特征在于，包括：

打磨部，所述打磨部包括驱动单元和打磨单元；

所述打磨单元，用于打磨风机叶片；

所述驱动单元，用于驱动所述打磨单元；

机械臂，用于带动所述打磨单元移动至打磨区域；

移动部，用于承载所述机械臂，以及吸附于风机叶片并在风机叶片上移动。

2.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的打磨机器人，其特征在于，所述驱动单元包括电机和软轴；

所述电机安装于所述机械臂上；

所述软轴的第一端与所述电机的输出端相连，所述软轴的第二端与所述打磨单元相连。

3.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的打磨机器人，其特征在于，所述打磨单元包括连接壳、转轴和打磨盘；

所述连接壳安装于所述机械臂的执行端；

所述转轴转动连接于所述连接壳，且所述转轴的输入端与所述驱动单元的输出端相连；

所述打磨盘安装于所述转轴的输出端。

4.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的打磨机器人，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；其中，

所述第一关节安装于所述移动部上，所述第一关节用于实现回转功能；

所述第二关节、所述第三关节和所述第五关节分别用于实现摆动功能；

所述第四关节用于实现旋转功能。

5.如权利要求4所述的用于风机叶片维修的打磨机器人，其特征在于，所述第一关节包括基座、第一臂、回转单元；其中，

所述回转单元包括回转齿轮、第一伸缩单元、齿条、回转轴承；

所述基座安装于所述移动部上；

所述回转轴承的外圈设于所述基座上，所述回转轴承的内圈上设有所述回转齿轮；

所述第一臂设置于所述回转齿轮或所述回转轴承的内圈上；

所述第一伸缩单元设于所述基座或所述移动部上；

所述齿条设于所述第一伸缩单元的输出端，且所述齿条啮合于所述回转齿轮。

6.如权利要求4所述的用于风机叶片维修的打磨机器人，其特征在于，所述第二关节包括第二臂、第二伸缩单元；其中，

所述第二臂转动连接于所述第一关节，且转动轴线垂直于所述第一关节的回转轴线；

所述第二伸缩单元的固定端设于所述第一关节上，伸出端连接于所述第二臂。

7.如权利要求4所述的用于风机叶片维修的打磨机器人，其特征在于，所述第三关节包括第三臂、第三伸缩单元；其中，

所述第三臂转动连接于所述第二关节，且转动轴线平行于所述第二关节的摆动轴线；

所述第三伸缩单元的固定端设于所述第二关节上，伸出端连接于所述第三臂。

8.如权利要求4所述的用于风机叶片维修的打磨机器人，其特征在于，所述第四关节包括第四臂、旋转单元；其中，

所述旋转单元包括第一舵机和转动轴；

所述转动轴转动连接于所述第三关节，所述转动轴的第一端伸出于所述第三关节，且转动轴线分别垂直于所述第一关节的回转轴线和所述第三关节的摆动轴线；

所述第四臂与所述转动轴的第一端固定连接；

所述第一舵机设于所述第三关节上，且所述第一舵机的输出轴与所述转动轴的第二端同轴相连。