[发明专利]一种用于半双工系统的双向实时高精度测距方法和测距装置

权利要求书

1.一种用于半双工系统的双向实时高精度测距方法，用于终端A与终端B之间测距，终端A或终端B均能够进行测距解算，当终端A进行测距解算时，其特征在于，包括如下步骤：

根据终端A和终端B测量的本地伪距，确定终端A处于接收模式一或接收模式二；其中当终端B的本地伪距小于预设值时作为接收模式二，其余作为接收模式一；

终端A处于接收模式一时，对于设定的终端A伪距，当终端A伪距起始时刻对应的本地测量帧序号与终端B的伪距结束时刻对应的接收测量帧序号相等时，采用终端B的伪距与设定的终端A伪距匹配；

终端A处于接收模式二时，对于设定的终端A伪距，当终端A伪距起始时刻对应的本地测量帧序号比终端B的伪距结束时刻对应的接收测量帧序号小1时，采用终端B的伪距与设定的终端A伪距匹配；

根据终端A和终端B各自的伪速漂移测量值，计算终端A和B的相对速度的实时估计值、相对频率准确度估计值；

根据终端A和B的相对速度的实时估计值、相对频率准确度估计值，获得校正量；根据终端A和终端B各自的伪距测量值、校正量获得某一标称时刻终端A和B的距离或传输时延测量结果。

2.根据权利要求1所述的双向实时高精度测距方法，其特征在于，根据终端B的测量帧周期，确定终端B的本地伪距预设值。

3.根据权利要求1所述的双向实时高精度测距方法，其特征在于，根据终端A和终端B各自的伪速漂移测量值，计算终端A和B的高阶动态估计值，然后计算终端A和终端B的相对加速度的实时估计值，最后计算终端A和终端B的相对速度的实时估计值。

4.根据权利要求3所述的双向实时高精度测距方法，其特征在于，根据终端A和终端B的相对速度的实时估计值、相对加速度的实时估计值，计算相对频率准确度估计值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的双向实时高精度测距方法，其特征在于，根据终端A和终端B各自的伪距测量值，得到伪距差分量；然后根据终端A和终端B的相对速度的实时估计值、相对频率准确度估计值，获得校正量。

6.一种用于半双工系统的双向实时高精度测距装置，用于终端A与终端B之间测距，终端A或终端B均能够进行测距解算，当终端A进行测距解算时，其特征在于，双向实时高精度测距装置包括：

模式确定模块，根据终端A和终端B测量的本地伪距，确定终端A处于接收模式一或接收模式二；其中当终端B的本地伪距小于预设值时作为接收模式二，其余作为接收模式一；

伪距匹配模块，终端A处于接收模式一时，对于设定的终端A伪距，当终端A伪距起始时刻对应的本地测量帧序号与终端B的伪距结束时刻对应的接收测量帧序号相等时，采用终端B的伪距与设定的终端A伪距匹配；终端A处于接收模式二时，对于设定的终端A伪距，当终端A伪距起始时刻对应的本地测量帧序号比终端B的伪距结束时刻对应的接收测量帧序号小1时，采用终端B的伪距与设定的终端A伪距匹配；

测距模块，根据终端A和终端B各自的伪速漂移测量值，计算终端A和B的相对速度的实时估计值、相对频率准确度估计值；根据终端A和B的相对速度的实时估计值、相对频率准确度估计值，获得校正量；根据终端A和终端B各自的伪距测量值、校正量获得某一标称时刻终端A和B的距离或传输时延测量结果。

7.根据权利要求6所述的双向实时高精度测距装置，其特征在于，根据终端B的测量帧周期，确定终端B的本地伪距预设值。

8.根据权利要求6所述的双向实时高精度测距装置，其特征在于，测距模块根据终端A和终端B各自的伪速漂移测量值，计算终端A和B的高阶动态估计值，然后计算终端A和终端B的相对加速度的实时估计值，最后计算终端A和终端B的相对速度的实时估计值。

9.根据权利要求8所述的双向实时高精度测距装置，其特征在于，测距模块根据终端A和终端B的相对速度的实时估计值、相对加速度的实时估计值，计算相对频率准确度估计值。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的双向实时高精度测距装置，其特征在于，测距模块根据终端A和终端B各自的伪距测量值，得到伪距差分量；然后根据终端A和终端B的相对速度的实时估计值、相对频率准确度估计值，获得校正量。