[发明专利]打磨设备控制方法、系统及打磨设备

说明书

本发明提供一种打磨设备控制方法、系统及打磨设备，该方法包括获取用户输入的目标信息；若目标信息包括打磨过程中末端执行器所在的目标位置信息，则确定末端执行器的实时受力信息，并基于实时受力信息确定打磨电机的转速信息；基于目标位置信息以及转速信息，控制打磨电机带动末端执行器以恒位打磨模式对打磨对象进行打磨，由于打磨过程中允许末端执行器的实时受力信息发生变化，因此可以实现柔顺恒位打磨。而且，能够满足坡口切割面的波纹修正时末端执行器的受力变化，实现对坡口切割面的波纹的修正，无需再进行人工后期修补，节约了人力成本，也可以实现残渣打磨、焊缝平整等功能，能够用于中大件工件的焊缝等工艺打磨过程中，提高打磨的效率。

技术领域

本发明涉及打磨抛光技术领域，尤其涉及一种打磨设备控制方法、系统及打磨设备。

背景技术

坡口切割是重工行业中最常见的工艺施工流程，坡口切割的质量直接影响后期焊接的质量，对重型装备的质量也起着至关重要的影响。

目前最常见的打磨设备分为砂光机和机器人打磨两大类，这两大类设备在打磨的过程中无法对工件坡口等切割后不符合工艺的部分进行修正，从而导致需要人工后期进行修补，影响生产制造进度和作业质量。

发明内容

本发明提供一种打磨设备控制方法、系统及打磨设备，用以解决现有技术中打磨设备无法对工件坡口等切割后不符合工艺的部分进行修正，需要人工后期进行修补的缺陷，实现对坡口切割的修正。

本发明提供一种打磨设备控制方法，包括：

获取用户输入的目标信息；

若所述目标信息包括打磨过程中末端执行器所在的目标位置信息，则确定所述末端执行器的实时受力信息，并基于所述实时受力信息确定打磨电机的转速信息；基于所述目标位置信息以及所述转速信息，控制所述打磨电机带动所述末端执行器以恒位打磨模式对打磨对象进行打磨。

根据本发明提供一种的打磨设备控制方法，还包括：

若所述目标信息包括打磨过程中所述末端执行器的目标受力信息，则确定所述末端执行器的实时位置信息；

基于所述实时位置信息、所述实时受力信息以及所述目标受力信息，控制升降电机带动所述末端执行器进行运动以及所述打磨电机带动所述末端执行器以恒力打磨模式对打磨对象进行打磨。

根据本发明提供的一种打磨设备控制方法，还包括：

若所述目标信息包括所述打磨对象的目标参数取值，则获取所述打磨对象的当前参数取值，并基于所述目标参数取值与所述当前参数取值的对比结果，确定所述末端执行器的打磨模式。

根据本发明提供一种的打磨设备控制方法，所述基于所述目标参数取值与所述当前参数取值的对比结果，确定所述末端执行器的打磨模式，具体包括：

基于所述对比结果，确定所述打磨对象的若干打磨区域；

基于每一打磨区域对应的区域对比结果，确定每一打磨区域对应的所述末端执行器的打磨模式。

根据本发明提供一种的打磨设备控制方法，所述基于所述实时位置信息、所述实时受力信息以及所述目标受力信息，控制升降电机带动所述末端执行器进行运动以及所述打磨电机带动所述末端执行器以恒力打磨模式对打磨对象进行打磨，具体包括：

确定所述实时受力信息以及所述目标受力信息的差值；

基于所述差值以及所述实时位置信息，控制升降电机带动所述末端执行器进行运动，以使所述末端执行器受力恒定，并控制所述打磨电机带动所述末端执行器对打磨对象进行打磨。

本发明还提供一种打磨设备控制系统，包括：

信息获取模块，用于获取用户输入的目标信息；