[发明专利]打磨设备控制方法、系统及打磨设备

权利要求书

1.一种打磨设备控制方法，其特征在于，包括：

获取用户输入的目标信息；

若所述目标信息包括打磨过程中末端执行器所在的目标位置信息，则确定所述末端执行器的实时受力信息，并基于所述实时受力信息确定打磨电机的转速信息；基于所述目标位置信息以及所述转速信息，控制所述打磨电机带动所述末端执行器以恒位打磨模式对打磨对象进行打磨；所述恒位打磨模式指在打磨过程中所述末端执行器始终保持在所述目标位置信息对应的目标位置上。

2.根据权利要求1所述的打磨设备控制方法，其特征在于，还包括：

若所述目标信息包括打磨过程中所述末端执行器的目标受力信息，则确定所述末端执行器的实时位置信息；

基于所述实时位置信息、所述实时受力信息以及所述目标受力信息，控制升降电机带动所述末端执行器进行运动以及所述打磨电机带动所述末端执行器以恒力打磨模式对打磨对象进行打磨。

3.根据权利要求2所述的打磨设备控制方法，其特征在于，还包括：

若所述目标信息包括所述打磨对象的目标参数取值，则获取所述打磨对象的当前参数取值，并基于所述目标参数取值与所述当前参数取值的对比结果，确定所述末端执行器的打磨模式；

其中，所述打磨模式包括：恒位打磨模式和恒力打磨模式。

4.根据权利要求3所述的打磨设备控制方法，其特征在于，所述基于所述目标参数取值与所述当前参数取值的对比结果，确定所述末端执行器的打磨模式，具体包括：

基于所述对比结果，确定所述打磨对象的若干打磨区域；

基于每一打磨区域对应的区域对比结果，确定每一打磨区域对应的所述末端执行器的打磨模式。

5.根据权利要求2所述的打磨设备控制方法，其特征在于，所述基于所述实时位置信息、所述实时受力信息以及所述目标受力信息，控制升降电机带动所述末端执行器进行运动以及所述打磨电机带动所述末端执行器以恒力打磨模式对打磨对象进行打磨，具体包括：

确定所述实时受力信息以及所述目标受力信息的差值；

基于所述差值以及所述实时位置信息，控制升降电机带动所述末端执行器进行运动，以使所述末端执行器受力恒定，并控制所述打磨电机带动所述末端执行器对打磨对象进行打磨。

6.一种打磨设备控制系统，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取用户输入的目标信息；

恒位打磨模块，用于若所述目标信息包括打磨过程中末端执行器所在的目标位置信息，则确定所述末端执行器的实时受力信息，并基于所述实时受力信息确定打磨电机的转速信息；基于所述目标位置信息以及所述转速信息，控制所述打磨电机带动所述末端执行器以恒位打磨模式对打磨对象进行打磨；所述恒位打磨模式指在打磨过程中所述末端执行器始终保持在所述目标位置信息对应的目标位置上。

7.一种打磨设备，其特征在于，包括：如权利要求6所述的打磨设备控制系统。

8.根据权利要求7所述的打磨设备，其特征在于，还包括：测力装置和位置测量装置；

所述测力装置用于测量所述末端执行器的实时受力信息；

所述位置测量装置用于测量所述末端执行器的实时位置信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述打磨设备控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述打磨设备控制方法的步骤。