[发明专利]一种语义地图构建方法、视觉定位方法及相关设备

说明书

本申请实施例提供一种语义地图构建方法、视觉定位方法及相关设备，其中语义地图构建方法包括：获取道路图像帧；提取所述道路图像帧的语义视觉特征，所述语义视觉特征为所述道路图像帧中道路元素的特征信息；确定两帧道路图像帧中的语义视觉特征在三维空间的关联关系；至少根据所述关联关系确定所述道路图像帧的语义视觉特征的空间位置信息；至少基于所述道路图像帧对应的地理位置、语义视觉特征、所述语义视觉特征的空间位置信息，得到语义地图。本申请实施例可提升语义地图的定位精度，实现精确的车辆视觉定位。

技术领域

本申请实施例涉及地图数据技术领域，具体涉及一种语义地图构建方法、视觉定位方法及相关设备。

背景技术

车辆在道路上的视觉定位是车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统中的一个关键环节。车辆的视觉定位可依赖于语义地图实现。语义地图是在融合视觉传感器、地理定位传感器等多传感器的基础上产生的地图数据。基于语义地图实现车辆的视觉定位，可为车辆的辅助驾驶、自动驾驶提供决策依据。

车辆的车载传感器和计算资源是有限的，因此如果需要在有限的车载传感器和计算资源下实现精确的视觉定位，语义地图需要具有较高的定位精度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种语义地图构建方法、定位方法、装置及相关设备，以提升语义地图的定位精度。

为实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案。

第一方面，本申请实施例提供一种语义地图构建方法，包括：

获取道路图像帧；

提取所述道路图像帧的语义视觉特征，所述语义视觉特征为所述道路图像帧中道路元素的特征信息；

确定两帧道路图像帧中的语义视觉特征在三维空间的关联关系；

至少根据所述关联关系确定所述道路图像帧的语义视觉特征的空间位置信息；

至少基于所述道路图像帧对应的地理位置、语义视觉特征、所述语义视觉特征的空间位置信息，得到语义地图。

第二方面，本申请实施例提供一种视觉定位方法，包括：

获取当前道路图像帧以及车辆的当前地理位置；

根据所述当前地理位置，从语义地图中获取相匹配的当前地图数据；以及，从所述当前道路图像帧中提取当前语义视觉特征；

从所述当前地图数据中至少获取与所述当前语义视觉特征匹配的空间位置信息，以得到所述当前语义视觉特征的初始空间位置信息；

根据所述初始空间位置信息，确定所述当前语义视觉特征的当前空间位置信息。

第三方面，本申请实施例提供一种语义地图构建设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器，所述存储器存储一条或多条计算机可执行指令，所述处理器调用所述一条或多条计算机可执行指令，以执行如上述第一方面所述的语义地图构建方法。

第四方面，本申请实施例提供一种车载设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器，所述存储器存储一条或多条计算机可执行指令，所述处理器调用所述一条或多条计算机可执行指令，以执行如上述第二方面所述的视觉定位方法。

第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储一条或多条计算机可执行指令，所述一条或多条计算机可执行指令被执行时实现如上述第一方面所述的语义地图构建方法，或者，如上述第二方面所述的视觉定位方法。