[发明专利]本体驱动器、驱动关节及机器人

说明书

本申请公开了一种本体驱动器、驱动关节及机器人。本体驱动器，包括开设有安装圆孔的壳体、与壳体相连的尾盖、与尾盖相连的控制组件、安装于壳体的定子、转动安装于尾盖的转子，以及安装于安装圆孔内的行星减速组件；安装圆孔的内壁沿周向设有多个驱动齿，多个驱动齿形成内齿圈；行星减速组件包括输出行星架、转动安装于输出行星架且与内齿圈相啮合的多个行星轮、设于输出行星架的第一轴承及第二轴承，以及与多个行星轮均啮合的太阳轮；第一轴承与第二轴承相对且间隔设置，太阳轮的轴线与安装圆孔的轴线共线，太阳轮与转子相连。在安装圆孔的内壁形成内齿圈，太阳轮与内齿圈之间的同心度均可以保持较高，保证本体驱动器的的机械传动精度。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种本体驱动器、驱动关节及机器人。

背景技术

在腿足式伺服驱动器中，本体驱动器由于其小减速比并采用电流环控制的方式，实现了低成本，并可实现较好的力控特性，得到广泛的应用。

但是，现有的本体驱动器的壳体与内齿圈采用分体式设计方案，内齿圈、壳体等部件的尺寸或安装误差，均会导致行星减速组件的太阳轮与内齿圈的同心度低，进而容易使得行星减速组件的部分行星轮与内齿圈之间产生间隙，造成机械传动精度不高，在使用时振动噪音也较大。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种本体驱动器，旨在解决现有技术中，本体驱动器机械传动精度不高的问题。

为达此目的，本申请实施例采用以下技术方案：

本体驱动器，包括开设有安装圆孔的壳体、与所述壳体相连的尾盖、与所述尾盖相连的控制组件、安装于所述壳体的定子、转动安装于所述尾盖的转子，以及安装于所述安装圆孔内的行星减速组件；所述安装圆孔的内壁沿周向设有多个驱动齿，多个所述驱动齿形成内齿圈；所述行星减速组件包括输出行星架、转动安装于所述输出行星架且与所述内齿圈相啮合的多个行星轮、设于所述输出行星架的第一轴承及第二轴承，以及与多个所述行星轮均啮合的太阳轮；所述第一轴承与所述第二轴承相对且间隔设置，所述太阳轮的轴线与所述安装圆孔的轴线共线，所述太阳轮与所述转子相连；所述控制组件包括与所述尾盖相连的控制盒，以及设于所述控制盒内的控制驱动电路板。

在一个实施例中，所述第一轴承的外圈及所述第二轴承的外圈均安装于所述安装圆孔的内壁上，所述第一轴承的内圈及所述第二轴承的内圈均安装于所述输出行星架上，所述内齿圈位于所述第一轴承与所述第二轴承之间。

在一个实施例中，所述输出行星架包括支架、压盖，以及连接于所述支架与所述压盖之间的第一连接螺钉；所述支架远离所述压盖的一端具有第一抵挡凸起，所述压盖远离所述支架的一端具有第二抵挡凸起；所述第一抵挡凸起位于所述第一轴承远离所述第二轴承的一侧，所述第一抵挡凸起与所述第一轴承的内圈抵接；所述第二抵挡凸起位于所述第二轴承远离所述第一轴承的一侧，所述第二抵挡凸起与所述第二轴承的内圈抵接。

在一个实施例中，所述安装圆孔的内壁设有第三抵挡凸起，所述驱动齿位于所述第三抵挡凸起上；所述第一轴承的外圈与所述第三抵挡凸起的一端相抵接，所述第二轴承的外圈与所述第三抵挡凸起的另一端相抵接。

在一个实施例中，所述输出行星架上开设有让位缺口，所述让位缺口的相对两个内壁上开设有转动孔；所述行星减速组件还包括与所述行星轮转动连接的行星销轴，所述行星销轴的相对的两端均固定安装于所述转动孔内。

在一个实施例中，所述壳体正对所述尾盖的一侧表面向靠近所述尾盖的方向延伸形成有安装台，所述定子套设于所述安装台上；所述安装圆孔贯穿所述安装台；于所述安装圆孔的轴线方向上，所述定子的至少部分位置与所述行星减速组件重合。

在一个实施例中，所述转子正对所述壳体的一侧表面向靠近所述壳体的方向延伸形成有第一安装筒，所述太阳轮与所述第一安装筒相连，所述本体驱动器还包括设于所述第一安装筒与所述输出行星架之间的第三轴承，所述第三轴承的内圈安装于所述第一安装筒上，所述第三轴承的外圈安装于所述输出行星架上。