[发明专利]用于抓取瓶体的下线自动堆码系统

说明书

本发明公开了一种用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，包括机械手臂、堆码移动架、隔板吸附装置、瓶体抓取装置、图像采集装置和控制器；所述图像采集装置为两个且分别设置于所述堆码移动架两侧，用于采集待堆码瓶体和隔板的图形；所述控制器接收所述图像采集装置传输的图像，以及对所述机械手臂、隔板吸附装置和瓶体抓取装置输出控制信号；图像转换模块用于将采集的图像的每个像素的R、G、B值转换为相等；噪声处理模块用于减少图像中的噪声和干扰成分；提取特征模块用于检测待夹取瓶体和隔板边缘并进行提取。通过本装置能够达到自动抓取瓶体和堆码的目的，自动化程度高，提高了企业生产效率，减少了人工操作量。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种用于抓取瓶体的下线自动堆码系统。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。堆码是将物品整齐、规则地摆放成货垛的作业。目前，在企业生产中，例如对玻璃瓶的堆码，并未完全实现自动化，依然需要人工进行堆码处理。

发明内容

本发明提供一种用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，旨在提高瓶体堆码的自动化程度，提高效率，减少人工。

考虑到现有技术的上述问题，根据本发明公开的一个方面，本发明采用以下技术方案：

一种用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其包括：

机械手臂；

堆码移动架，所述堆码移动架与所述机械手臂固定连接，并随所述机械手臂移动；

隔板吸附装置，所述隔板吸附装置设置于所述堆码移动架上，用于吸附隔板并通过所述机械手臂移动后放置在堆码的瓶体上，以隔离各层瓶体；

瓶体抓取装置，所述瓶体抓取装置设置于所述堆码移动架上，用于从生产线上抓取瓶体并通过所述机械手臂移动后放置在堆码处；

图像采集装置，所述图像采集装置为两个且分别设置于所述堆码移动架两侧，用于采集待堆码瓶体和隔板的图形，以及将采集的图像传输给控制器；

控制器，所述控制器接收所述图像采集装置传输的图像，以及对所述机械手臂、隔板吸附装置和瓶体抓取装置输出控制信号，所述控制器内包括：

图像转换模块，用于将采集的图像的每个像素的R、G、B值转换为相等，其位0或255；

噪声处理模块，用于减少图像中的噪声和干扰成分；

提取特征模块，用于检测待夹取瓶体和隔板边缘并进行提取，包括利用函数对图像进行平滑处理，计算梯度幅值和角度图像，检测物体边缘并进行连接。

为了更好地实现本发明，进一步的技术方案是：

进一步地，所述隔板吸附装置为真空吸附装置。

进一步地，所述真空吸附装置为真空吸附盘。

进一步地，所述堆码移动架上设置的瓶体抓取装置为6个。

进一步地，所述瓶体抓取装置包括：

驱动机构；

固定架，所述固定架与所述堆码移动架固定连接；

瓶体夹持机构，所述瓶体夹持机构与所述固定架转动连接，且所述瓶体夹持机构与所述驱动机构的伸缩杆连接，由所述伸缩杆推动所述瓶体夹持机构张开或夹紧瓶体。

进一步地，所述驱动机构为气缸或液压缸。