[发明专利]用于抓取瓶体的下线自动堆码系统

权利要求书

1.一种用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其特征在于包括：

机械手臂(1)；

堆码移动架(2)，所述堆码移动架(2)与所述机械手臂(1)固定连接，并随所述机械手臂(1)移动；

隔板吸附装置(3)，所述隔板吸附装置(3)设置于所述堆码移动架(2)上，用于吸附隔板并通过所述机械手臂(1)移动后放置在堆码的瓶体上，以隔离各层瓶体；

瓶体抓取装置(4)，所述瓶体抓取装置(4)设置于所述堆码移动架(2)上，用于从生产线上抓取瓶体并通过所述机械手臂(1)移动后放置在堆码处；

图像采集装置(19)，所述图像采集装置(19)为两个且分别设置于所述堆码移动架(2)两侧，用于采集待堆码瓶体和隔板的图形，以及将采集的图像传输给控制器；

控制器，所述控制器接收所述图像采集装置(19)传输的图像，以及对所述机械手臂(1)、隔板吸附装置(3)和瓶体抓取装置(4)输出控制信号，所述控制器内包括：

图像转换模块，用于将采集的图像的每个像素的R、G、B值转换为相等，其位0或255；

噪声处理模块，用于减少图像中的噪声和干扰成分；

提取特征模块，用于检测待夹取瓶体和隔板边缘并进行提取，包括利用函数对图像进行平滑处理，计算梯度幅值和角度图像，检测物体边缘并进行连接。

2.根据权利要求1所述的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其特征在于所述隔板吸附装置(3)为真空吸附装置。

3.根据权利要求2所述的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其特征在于所述真空吸附装置为真空吸附盘。

4.根据权利要求1所述的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其特征在于所述堆码移动架(2)上设置的瓶体抓取装置(4)为6个。

5.根据权利要求1所述的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其特征在于所述瓶体抓取装置(4)包括：

驱动机构(5)；

固定架(6)，所述固定架(6)与所述堆码移动架(2)固定连接；

瓶体夹持机构(7)，所述瓶体夹持机构(7)与所述固定架(6)转动连接，且所述瓶体夹持机构(7)与所述驱动机构(5)的伸缩杆(8)连接，由所述伸缩杆(8)推动所述瓶体夹持机构(7)张开或夹紧瓶体。

6.根据权利要求5所述的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其特征在于所述驱动机构(5)为气缸或液压缸。

7.根据权利要求6所述的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其特征在于所述瓶体夹持机构(7)包括：

瓶体夹持件(9)，所述瓶体夹持件(9)为两个，且相对设置，以用于夹持瓶体；

转动连接件(10)，所述转动连接件(10)为两个，其各与一所述瓶体夹持件(9)固定连接，以及两个所述转动连接件(10)分别与两侧的所述固定架(6)转动连接；

推杆(11)，所述推杆(11)一端与所述驱动机构(5)的伸缩杆(8)连接；

推动连接件(12)，所述推动连接件(12)与所述推杆(11)另一端连接；

连杆(13)，所述连杆(13)两端分别与所述转动连接件(10)与所述推动连接件(12)连接，且一个所述转动连接件(10)至少通过两个连杆(13)与所述推动连接件(12)连接。

8.根据权利要求7所述的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其特征在于所述瓶体夹持件(9)上设置用于夹持瓶体的V形槽块(14)。

9.根据权利要求1所述的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，其特征在于所述瓶体抓取装置(4)包括第二瓶体夹持件(15)、齿形移动件(16)、固定件(17)和动力机构，所述第二瓶体夹持件(15)为两个，两个所述第二瓶体夹持件(15)一端用于夹持瓶体，两个所述瓶体夹持件(15)另一端分别设置与所述固定件(17)可转动连接的齿形部(18)，所述齿形移动件(16)一端两侧分别设置齿且与两个所述齿形部(18)啮合，所述齿形移动件(16)另一端与所述动力机构连接。