[发明专利]一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统

权利要求书

1.一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统，其特征在于，包括数据采集模块、姿态跟随模块、柔性承接模块、平稳隔振模块和综合处理模块；

数据采集模块采集无人机的位姿信息；

姿态跟随模块将所采集的位姿信息作为期望姿态，将Stewart承接平台自身的姿态信息作为实际姿态，将实际姿态和期望姿态作差得到姿态误差，所述姿态误差经运动学逆解获得Stewart承接平台每个电动缸的长度控制量，利用所述长度控制量与每个电动缸的实际长度通过闭环控制得到控制量，即可实现对无人机的姿态跟踪；

柔性承接模块通过电动缸的力传感器获得无人机降落时对Stewart承接平台的作用力，与所设定的期望控制力作差后进行导纳控制，获得每个电动缸的位置修正量，所述位置修正量作为期望电动缸伸长量，利用所述期望电动缸伸长量与每个电动缸的实际长度通过闭环控制得到控制量，即可缓冲无人机的降落冲击力，实现无人机的柔性承接；

平稳隔振模块将Stewart承接平台自身的姿态信息作为实际姿态，将平台的水平姿态作为期望姿态，将实际姿态和期望姿态作差得到姿态误差，所述姿态误差经运动学逆解获得Stewart承接平台每个电动缸的长度控制量，利用所述长度控制量与每个电动缸的实际长度通过闭环控制得到控制量，即可实现无人机降落过程中Stewart承接平台的平稳隔振；

综合处理模块将姿态跟随模块和平稳隔振模块输出的电动缸长度控制量作平均加权，再与柔性承接模块输出的电动缸长度控制量相加，将最终结果输入控制器执行对电动缸的长度控制。

2.如权利要求1所述的一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统，其特征在于，所述Stewart承接平台加载于独立驱动独立转向的智能小车上。

3.如权利要求1所述的一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统，其特征在于，所述无人机的位姿信息通过无线数据传输的方式发送给姿态跟随模块。

4.如权利要求1所述的一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统，其特征在于，所述电动缸的力传感器内置于电动缸中。