[发明专利]一种主被动传感器抗差数据关联方法

权利要求书

1.一种主被动传感器抗差数据关联方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1.对输入的主被动传感器目标观测数据进行预处理，得到主被动传感器在给定时刻对多个目标的观测量；

步骤S2.基于参照角度集合和参照角度向量，构建目标参照角度序列；

步骤S3.对目标参照角度序列进行量化编码；

步骤S4.基于目标参照角度序列特征构建主被动传感器目标数据的关联费用矩阵；

步骤S5.通过算法对关联费用矩阵进行计算，得到主被动传感器目标数据的关联矩阵，并输出结果；

步骤S2中，令为传感器s观测到的目标i的参照角度集合，s∈{a,p}，α为主动传感器；р为被动传感器；有

其中，φ称为参照角度半径；

步骤S2中，将集合中元素按照顺时针方向进行排列，得到传感器s观测到的目标i的参照角度向量有

其中，， 为集合的元素，为集合的元素数目；

步骤S4中，设置粗筛选门限G，构建关联费用矩阵

若则有

d_ij＝∞ (4)；

若则有

其中，LD(·)为字符串的编辑距离；

n_a为主动传感器观测到的目标数目；

分别为在给定时刻t，主动传感器对目标i的距离、方位测量值；

为在给定时刻t，被动传感器对目标i的方位测量值；

为传感器s观测到的目标i的参照角度序列。

2.如权利要求1所述的主被动传感器抗差数据关联方法，其特征在于：步骤S1中，记分别为在给定时刻t，目标i相对于主动传感器的距离、方位真实值；分别为在给定时刻t，主动传感器对目标i的距离、方位测量值；Δr_a、Δθ_a分别为主动传感器在距离、方位测量上的系统误差；分别为主动传感器在距离、方位测量上的随机噪声；于是，在给定时刻t，主动传感器对目标i的距离、方位测量或估计可表示为：

目标i相对于主动传感器局部坐标系的距离、方位真值可即为：

记主动传感器的距离、方位测量上的系统误差向量为：

Δη_a＝[Δr_a Δθ_a]^T (8)；

记主动传感器的距离、方位测量上的随机噪声向量为：

则有

其中，n_a为主动传感器观测到的目标数目。

3.如权利要求1所述的主被动传感器抗差数据关联方法，其特征在于：步骤S1中，记为在给定时刻t，目标i相对于被动传感器的方位真实值；为在给定时刻t，被动传感器对目标i的方位测量值；Δθ_p为被动传感器在方位测量上的系统误差；为被动传感器在方位测量上的随机噪声，则有

4.如权利要求1所述的主被动传感器抗差数据关联方法，其特征在于：步骤S2中，在给定的前提下，传感器s观测到的目标i的参照角度序列分两种情况进行定义：

当时，有

其中，衡量了参照角度向量各元素与基准目标的角度差；令g_k为向量g中第k个元素；

当时，根据g_k的符号进行以下修正处理，得到g′_k：

进而有

5.如权利要求1所述的主被动传感器抗差数据关联方法，其特征在于：步骤S3中，设置角度量化单元大小ρ，根据量化单元大小ρ，将角度范围划分成一系列离散角度区间。

6.如权利要求1所述的主被动传感器抗差数据关联方法，其特征在于：步骤S5中，令为给定时刻主被动传感器目标观测数据之间的关联关系矩阵，其中

7.如权利要求1所述的主被动传感器抗差数据关联方法，其特征在于：步骤S5中，所述算法为最近邻算法或全局最近邻算法。