[发明专利]估计关节角度的方法、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种估计关节角度的方法、设备及存储介质。该估计关节角度的方法，包括：获取参考下肢的肌电信号以及待估计下肢的关节振动造影信号；利用关节角度预测模型对肌电信号和关节振动造影信号进行估计，得到待估计下肢的预设关节的预估角度；其中，参考下肢和待估计下肢不同。上述方案，能够提高预设关节的预估角度的准确度。

技术领域

本申请涉及康复医疗技术领域，特别是涉及一种估计关节角度的方法、设备及存储介质。

背景技术

大部分中风病人的后遗症会造成偏瘫的现象，但经过后天的康复训练，偏瘫病人可以不再依靠外界，独立行走。在这个过程中，因为在康复科中的医护人员较病人的数量较少，且在病人康复训练中长久的重复动作会使看护人员身心疲惫。因此，急需一种能够指导偏瘫病人训练的机器人，以减少看护人员的工作量。

发明内容

本申请至少提供一种估计关节角度的方法、设备及存储介质。

本申请提供了一种估计关节角度的方法，包括：获取参考下肢的肌电信号以及待估计下肢的关节振动造影信号；利用关节角度预测模型对肌电信号和关节振动造影信号进行估计，得到待估计下肢的预设关节的预估角度；其中，参考下肢和待估计下肢不同。

本申请提供了一种估计关节角度的装置，包括：获取模块，用于获取参考下肢的肌电信号以及待估计下肢的关节振动造影信号；预估模块，用于利用关节角度预测模型对肌电信号和关节振动造影信号进行估计，得到待估计下肢的预设关节的预估角度；其中，参考下肢和待估计下肢不同。

本申请提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述估计关节角度的方法。

本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述估计关节角度的方法。

上述方案，能够通过关节角度预测模型对参考下肢的肌电信号以及待估计下肢的关节振动造影信号进行估计，即可得到待估计下肢的预设关节的角度。例如，对于偏瘫病人而言，参考下肢可以是正常一侧，而待估计下肢可以是偏瘫一侧，通过正常一侧的肌电信号以及偏瘫一侧的关节振动造影信号，估计预设关节的预估角度，以便后续通过该预估角度指导偏瘫病人进行康复训练。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1是本申请估计关节角度的方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请估计关节角度的方法一实施例中示出传感器的安装示意图；

图3是本申请估计关节角度的方法一实施例中示出运动捕捉标记点的安装示意图一；

图4是本申请估计关节角度的方法一实施例中示出运动捕捉标记点的安装示意图二；

图5是本申请估计关节角度的方法一实施例中示出关节角度预测模型的结构示意图；

图6是本申请估计关节角度的方法一实施例中示出关节角度预测模型的训练过程示意图；

图7是本申请估计关节角度的装置一实施例的结构示意图；

图8是本申请电子设备一实施例的结构示意图；

图9是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。