[发明专利]一种室内定位的方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种室内定位的方法，其特征在于包括，

结合室内地图中定位检测设备的坐标，获取电子工卡初始位姿；

检测所述电子工卡的实时位姿，具体包括：根据所述电子工卡与UWB定位基站之间的定位信号，确定所述电子工卡与所述UWB定位基站之间的距离；根据所述室内地图中所述UWB定位基站的坐标以及所述电子工卡与所述UWB定位基站之间的距离，得到包括所述电子工卡坐标信息和移动方向与X轴的夹角的第一位姿；当获取门禁信息后，在所述室内地图中匹配所述门禁信息，使用得到的门禁坐标信息替换所述第一位姿中的坐标信息，形成第二位姿，将所述第二位姿作为所述实时位姿；根据所述初始位姿和移动数据计算所述电子工卡的估计位姿；

当所述电子工卡的实时位姿进入所述室内地图的特定区域，则将所述实时位姿与估计位姿进行融合计算得到所述电子工卡的当前位姿；根据如下公式进行融合计算得到电子工卡的当前位姿：

其中，α是与检测实时位姿相关的参数，α∈[0,1]，其中，根据对UWB定位基站发射的定位信号的解算来动态变化所述参数α的值；X(k+1)_实时为（k+1）时刻的电子工卡检测到的实时位姿，X(k+1)_估计为（k+1）时刻的电子工卡的估计位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在结合室内地图中定位检测设备的坐标，获取电子工卡初始位姿中进一步包括，

根据所述电子工卡与UWB定位基站之间的定位信号，确定所述电子工卡与所述UWB定位基站之间的距离；

根据所述室内地图中所述UWB定位基站的坐标以及所述电子工卡与所述UWB定位基站之间的距离，得到所述电子工卡的初始位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在结合室内地图中定位检测设备的坐标，获取电子工卡初始位姿中进一步包括，

获取门禁信息；

在所述室内地图中匹配所述门禁信息，得到所述电子工卡的初始位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述初始位姿和移动数据计算所述电子工卡的估计位姿中进一步包括，

建立所述电子工卡和用户的智能移动终端的绑定关系；

获取与所述电子工卡具有绑定关系的智能移动终端的移动数据；

根据所述初始位姿以及所述移动数据，计算所述电子工卡的估计位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述初始位姿以及所述移动数据，计算所述电子工卡的估计位姿中进一步包括，

所述电子工卡的估计位姿为：

其中，x_p(k+1)为（k+1）时刻的电子工卡估计位姿沿着X轴的坐标，y_p(k+1)为（k+1）时刻的电子工卡估计位姿沿着Y轴的坐标，Ψ(k+1)为（k+1）时刻的电子工卡估计位姿移动方向与X轴的夹角；x_p(k)为电子工卡上一个时刻估计位姿沿着X轴的坐标，y_p(k)为电子工卡上一个时刻估计位姿沿着Y轴的坐标，Ψ(k)为电子工卡上一个时刻估计位姿的移动方向与X轴的夹角；Δx(k)为电子工卡两个时刻之间根据移动数据获得的沿着X轴的移动距离，Δy(k)为电子工卡两个时刻之间根据移动数据获得的沿着Y轴的移动距离，ΔΨ(k)为电子工卡两个时刻之间根据移动数据获得的移动方向与X轴的夹角的变化，Δt为k时刻和（k+1）时刻之间的时间差；V(k)为k时刻的电子工卡的瞬时速度，w(k)为k时刻的电子工卡的角速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当与门禁系统进行通信后获得门禁信息，在所述室内地图中匹配所述门禁信息，得到所述电子工卡的实时位姿；

将所述参数α设置为1，进行融合计算得到电子工卡的当前位姿。