[发明专利]基于柔性折叠磁性薄膜的自驱动磁控柔性机器人

权利要求书

1.一种基于柔性折叠磁性薄膜的自驱动磁控柔性机器人，包括：

磁性薄膜，所述磁性薄膜弯曲形成多个拱形结构，所述磁性薄膜展开后具有halbach阵列磁场分布的磁场；

柔性基底，与所述磁性薄膜的两端相连接，所述柔性基底与所述磁性薄膜以预应力拉伸的方法相结合；所述磁性薄膜的长度大于所述柔性基底的长度；

多个柔性电磁线圈，与所述柔性基底相连接，且与所述拱形结构相对设置，以使所述自驱动磁控柔性机器人在程序控制下产生向前或向后的运动；

所述自驱动磁控柔性机器人的制备方法包括：将充磁完毕后的磁性薄膜裁剪为所需大小备用；将微纳加工得到的柔性电磁线圈固定在柔性基底中，确保其正对磁性薄膜磁性最强的折痕处；以预应力的方法首先将柔性基底拉伸一定距离后固定住；将磁性薄膜弯曲一定弧度后，其两端与预应力拉伸后的柔性基底的两端相结合，通过粘合部将其固定；整个结构倒置后得到磁性薄膜作为足结构，柔性基底作为躯干结构的基于柔性折叠磁性薄膜的自驱动磁控柔性机器人。

2.根据权利要求1所述的自驱动磁控柔性机器人，其中，在拉伸状态下的所述柔性基底与所述磁性薄膜的两端相连接。

3.根据权利要求1所述的自驱动磁控柔性机器人，其中，柔性基底还包括：

容置槽，设置于所述柔性基底上；所述柔性电磁线圈设置于所述容置槽内，且与所述柔性基底相连接。

4.根据权利要求1所述的自驱动磁控柔性机器人，其中，所述拱形结构的高度随所述柔性基底拉伸距离的增大而增大。

5.根据权利要求1所述的自驱动磁控柔性机器人，其中，所述柔性基底的拉伸量为0.5-2mm。

6.根据权利要求1所述的自驱动磁控柔性机器人，其中，所述拱形结构的两端与所述柔性基底相连接。

7.根据权利要求1所述的自驱动磁控柔性机器人，其中，所述容置槽的个数不小于所述柔性电磁线圈的个数。

8.根据权利要求1所述的自驱动磁控柔性机器人，其中，所述拱形结构的最高点与所述柔性电磁线圈的中心共线。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自驱动磁控柔性机器人，其中，所述磁性薄膜采用至少一种折叠方式进行单向充磁后展开获得具有自定义磁场分布的磁性薄膜。