[发明专利]二维码的位置获取方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种二维码的位置获取方法、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：在目标沿二维码地图运动的过程中获取当前边的里程，当前边为目标当前经过的边，二维码地图中相邻的两个二维码组成一条边；以当前已经过的边对应的误差最小为约束条件，优化当前已经过的二维码的位置，边对应的误差为边的里程与位置差之间的误差，位置差为组成边的两个二维码的位置之间的差值。通过上述方式，能够提高二维码的位置的精度。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，特别是涉及一种二维码的位置获取方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

二维码地图导航技术被广泛应用于工业领域。在利用二维码地图对目标（机器人）进行导航的过程中，目标需要对其经过的二维码进行拍摄并识别，以确定其所处的位姿。

在利用二维码地图对目标进行导航之前，需要预先构建二维码地图。一般的做法是，由相关人员在目标的工作区域按照设定的坐标系张贴二维码，从而形成二维码地图。但是人为张贴的二维码的位置可能存在误差，影响后续目标位姿确定的精度。

发明内容

本申请提供一种二维码的位置获取方法、电子设备及计算机可读存储介质，能够解决现有的二维码地图中二维码的位置精度不高的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种二维码的位置获取方法。该方法包括：在目标沿二维码地图运动的过程中获取当前边的里程，当前边为目标当前经过的边，二维码地图中相邻的两个二维码组成一条边；以当前已经过的边对应的误差最小为约束条件，优化当前已经过的二维码的位置，边对应的误差为边的里程与位置差之间的误差，位置差为组成边的两个二维码的位置之间的差值。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，该电子设备包括处理器、与处理器连接的存储器，其中，存储器存储有程序指令；处理器用于执行存储器存储的程序指令以实现上述方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，该程序指令被执行时能够实现上述方法。

通过上述方式，本申请在目标沿二维码地图运动的过程中，实时获取目标经过的边的里程，并以目标已经过的所有边的里程与位置差之间的误差最小为约束条件，来获取（逐步优化）目标已经过的所有边对应的二维码的位置。相较于直接将相关人员张贴的二维码的位置作为二维码地图中为二维码的位置方式，本申请获取到的二维码的位置精度更高，进而能够提高后续目标借助二维码获取到的位姿的精度。

附图说明

图1是本申请二维码地图中二维码的位置获取方法实施例一的流程示意图；

图2是本申请二维码地图的示意图；

图3是本申请二维码地图中二维码的位置获取方法实施例二的流程示意图；

图4是本申请二维码地图中二维码的位置获取方法实施例三的流程示意图；

图5是本申请二维码地图中二维码的位置获取方法实施例四的流程示意图；

图6是图5中S43的具体流程示意图；

图7是本申请二维码地图中二维码的位置获取方法实施例五的流程示意图；

图8是本申请二维码地图中二维码的位置获取方法实施例六的流程示意图；

图9是本申请电子设备一实施例的结构示意图；

图10是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式