[发明专利]一种基于工业以太网的服务机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：包括EtherCAT主站(1)、IO模块(3)以及多个伺服驱动器(2)；所述EtherCAT主站(1)与其中一个伺服驱动器(2)连接，所述多个伺服驱动器(2)中每相邻两个伺服驱动器(2)之间均连接，且其中两个伺服驱动器(2)与IO模块(3)连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述EtherCAT主站(1)上的数据通过TwinCAT和Wireshark软件进行抓包分析。

3.根据权利要求2所述的一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述EtherCAT主站(1)上的数据利用FPGA芯片移植软核进行解析，并使用Verilog编程语言编写相应的程序对数据进行分析，进而形成对应的脉冲信号，达到机器人控制的目的。

4.根据权利要求3所述的一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述IO模块(3)是根据编码器的原理以及通过编码器检测的伺服电机的角度和位移搭建的，用以反馈机器人的状态量，实现闭环控制。

5.根据权利要求4所述的一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述EtherCAT主站(1)下发的控制指令通过EtherCAT通信传输至集成EtherCAT从站节点，控制指令通过伺服控制模块解析产生与伺服驱动器(2)匹配的脉冲信号和电平信号，分别下发至各个伺服驱动器(2)，从而进行电机控制。

6.根据权利要求5所述的一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，其特征在于：所述伺服控制模块用于读取伺服驱动器(2)返回的编码器数据以及警报信号数据，并将编码器数据以及警报信号数据传回EtherCAT通信控制模块。