[发明专利]基于BDD的工业机器人PMS系统用可靠性分析方法

权利要求书

1.一种基于BDD的工业机器人PMS系统用可靠性分析方法，其特征在于，包括以下步骤：

对工业机器人PMS系统的工作任务划分，得到不同任务阶段，并获取各任务阶段的预设工作参数；所述任务阶段具有五个阶段，依次包括开始阶段、准备阶段、任务执行阶段、复位阶段和结束阶段；

其中，开始阶段、准备阶段、复位阶段以及结束阶段归为移动阶段；

对工业机器人PMS系统划分，得到四个子系统；获取不同任务阶段处于工作状态的子系统，并建立各任务阶段的工作拓扑图；所述子系统分别为控制系统，伺服电机，减速器和末端执行系统；

其中，所述移动阶段对应的工作的子系统为控制系统、伺服电机、减速器；所述任务执行阶段对应的工作的子系统为控制系统、伺服电机、减速器和末端执行系统；

基于BDD和各任务阶段工作拓扑图，建立工业机器人PMS系统各任务阶段可靠性模型，计算不同工作模式下，各子系统在不同任务阶段的失效率；

其中，当工业机器人PMS系统处于移动阶段时，该移动阶段的三个子系统全部处于正常工作状态时，工业机器人PMS系统在移动阶段为正常工作状态；

当工业机器人PMS系统处于任务执行阶段时，该任务执行阶段的四个子系统全部处于正常工作状态时，工业机器人PMS系统在任务执行阶段为正常工作状态；

计算各子系统在不同任务阶段失效率的乘积，得到不同任务阶段的失效率；计算不同任务阶段的失效率之和，得到工业机器人PMS系统的总失效率，并计算工业机器人PMS系统的可靠度；通过在工业机器人生产前，获取工业机器人PMS系统的可靠度，判断工业机器人是否能够完成生产任务。

2.根据权利要求1所述的一种基于BDD的工业机器人PMS系统用可靠性分析方法，其特征在于，所述的获取各任务阶段的预设工作参数，包括：

获取工业机器人PMS系统的初始工作速度，基于工作速度与工作时间的负相关关系，计算工业机器人PMS系统的初始工作时间；

确定不同任务阶段下各子系统工作指标发生改变的时间点，作为时间分割点；

依据时间分割点对工业机器人PMS系统的初始工作时间划分，得到各任务阶段对应的初始工作时间。

3.根据权利要求1所述的一种基于BDD的工业机器人PMS系统用可靠性分析方法，其特征在于，所述的计算不同工作模式下，各子系统在不同任务阶段的失效率，包括：

建立不同工作模式下，各子系统在不同任务阶段的失效函数，表示为Q_i＝1-R_i＝1-R_s(t)，(i＝1，2，3，4，5)；

Q_i表示工业机器人PMS系统在第i阶段失效；R_i表示工业机器人PMS系统在第i阶段正常工作；

计算不同工作模式下，各子系统在不同任务阶段的失效率。

4.根据权利要求3所述的一种基于BDD的工业机器人PMS系统用可靠性分析方法，其特征在于，所述的计算各子系统在不同任务阶段失效率的乘积，得到不同任务阶段的失效率；计算不同任务阶段的失效率之和，得到工业机器人PMS系统的总失效率，并计算工业机器人PMS系统的可靠度，包括：

不同任务阶段的失效率函数为

当i＝1时，q₁＝1-p₁；

当i≥2时，q_i＝(1-∑q_i-1)(1-p_i)；

所述工业机器人PMS系统的总失效率函数

q_i表示R_i在第i个任务阶段失效的概率；p_i表示R_i在第i个任务阶段工作的概率；

计算工业机器人PMS系统的总失效率；

所述工业机器人PMS系统的可靠度函数为

r为工业机器人PMS系统的可靠度；

计算工业机器人PMS系统的可靠度。