[发明专利]一种规划点胶轨迹的点胶方法及装置

说明书

本发明提供一种规划点胶轨迹的点胶方法，包括预定点胶模板；规划点胶模板上的点胶路径；通过面阵激光传感器扫描产品轮廓，得到待点胶产品的三维数据；根据所述待点胶产品的三维数据及点胶模板，得到最佳转换关系；通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径。本发明通过在点胶模板的点云数据上进行选点，避免了人眼示教时的视觉误差，提高了产品的点胶精度；同时如果产品轨迹复杂，生成多段轨迹后，可进行轨迹优化，缩短了点胶加工的轨迹运行时间；对于同类产品不需要更新模板，该方法可自动适配点胶模板，自动规划点胶路径。

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，具体涉及一种规划点胶轨迹的点胶方法及装置。

背景技术

点胶技术在电子、照明、汽车等行业有非常广泛的应用。在实际生产中，点胶产品从尺寸、形状、表面材质等各方面存在巨大差异。实际中对点胶精度的需求往往较高，传统的方法多采用人眼示教的方式，或者根据产品的点胶位置设计特有的特征，来对每个待点胶产品定位和规划点胶轨迹。

人眼示教，需要人眼去观察针头是否对准实物路径，再根据多个点位生成异形路径。这种方法会因为人眼视觉上的误差，导致生成的路径与实际偏差较大，并且耗时耗力。特别是有空间弧度的产品，示教特变繁琐，一旦产品一致性不好，根本没法作业。

而根据产品的实际点胶位置设计特有的特征的缺陷也较明显，首先对不同的产品需要重新开发和设计不同的特征以便定位到点胶位置，开发效率低。其次，当点胶位置处的形状复杂多变，没有明显特征时，设计出的算法往往鲁棒性差，而且计算复杂度较高，时间长从而导致点胶作业效率低下。

因此，需要提供一种新的规划点胶轨迹的点胶方法，以解决现有技术存在的技术问题。。

发明内容

针对现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种规划点胶轨迹的点胶方法及装置。

本发明的技术方案概述如下：

一方面，本发明提供一种规划点胶轨迹的点胶方法，包括：

预定点胶模板；规划点胶模板上的点胶路径；

通过面阵激光传感器扫描产品轮廓，得到待点胶产品的三维数据；

根据所述待点胶产品的三维数据及点胶模板，得到最佳转换关系；

通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径。

进一步地，还包括：

对所述点胶产品上的点胶路径进行处理，得到优化后的点胶路径。

进一步地，还包括：根据所述优化后的点胶路径进行实际点胶作业。

进一步地，所述对所述点胶产品上的点胶路径进行处理，包括：

使用Dubins曲线算法对点胶路径上的轨迹点进行处理，得到优化后的折线段；

再引入Bezier三阶曲线对优化过的折线段进行平滑处理，得到优化后的点胶路径。

进一步地，所述预定点胶模板；获取点胶模板上的点胶路径，包括：

预定点胶模板，对点胶模板进行预处理，得到点胶模板上各点的属性；

根据点胶模板上各点的属性，确定点胶模板上的点胶路径。

进一步地，所述对点胶模板进行预处理，得到点胶模板上各点的属性，包括：

使用三维可视化引擎显示所述点胶模板的点云数据，在所述点胶模板的点云数据中选择目标点，并为每个点赋予属性。

进一步地，所述通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径，包括：