[发明专利]一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置

说明书

本发明公开一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，包括安装底座、图像采集系统、剥除机构、吸附机构和机械臂，图像采集系统和剥除机构设置在安装底座上；吸附机构设置在安装底座上方，且吸附机构可通过机械臂进行横向位置调节和竖直高度调节；吸附机构，包括吸盘和吸盘固定板，吸盘固定板一端安装在机械臂上，另一端固定吸盘，所述吸盘用于吸附水培生菜，机械臂，用于将吸附水培生菜后的吸盘逐次移动到图像采集系统及剥除机构上方的两个固定位置；图像采集系统，包括三个呈三角形分布的摄像装置；本装置能够针对叶菜表面黄烂菜叶进行精准去除，大大降低劳动强度，效率高，对叶菜类设施蔬菜收获装置的研发及高品质采收提供了有效的解决办法。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置。

背景技术

目前，我国设施农业发展迅速，农业设施向机械化，自动化方向发展。水培生菜作为设施农业主要蔬菜作物，生长周期短，其菜叶为主要食用部位，因此在采收过程中剥除黄烂菜叶对于水培生菜的食用及销售都有十分积极的意义。

目前国内叶菜类蔬菜剥叶方面未有较为成熟的装置面世，作物剥除装置多见甘蔗等表面硬度高的作物，采用滚筒转动夹挤剥除作物的叶，中国专利CN108668616B公开了一种结球叶菜收割去皮一体装置，包括壳体、设置在壳体端部的用于将结球叶菜进行去皮后并运送至出料端的运送组件、用于接收去皮后结球叶菜的接受台以及接受台出料端对应的料斗，通过结球叶菜与下输送带和上去皮输送带之间最低点间发生的相对滚动去皮，发明结构简单，去皮效果好，同时集成了收集、去皮的功能，但是此种装置靠摩擦去皮会损伤完好菜叶，无法做到叶菜表面黄烂菜叶的精准去除。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术上存在的问题，提供一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，本装置包括图像采集识别，能够针对叶菜表面黄烂菜叶进行精准去除，大大降低劳动强度，效率高，对叶菜类设施蔬菜收获装置的研发及高品质采收提供了有效的解决办法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，包括安装底座、图像采集系统、剥除机构、吸附机构和机械臂，图像采集系统和剥除机构设置在安装底座上；吸附机构设置在安装底座上方，且吸附机构可通过机械臂进行横向位置调节和竖直高度调节；吸附机构，包括吸盘和吸盘固定板，吸盘固定板一端安装在机械臂上，另一端固定吸盘，所述吸盘用于吸附水培生菜，机械臂，用于将吸附水培生菜后的吸盘逐次移动到图像采集系统及剥除机构上方的两个固定位置；图像采集系统，包括三个呈三角形分布的摄像装置；当吸盘至第一固定位置时，图像采集系统拍摄并采集吸盘吸附的水培生菜底部菜叶图像信息；剥除机构，包括环形导轨和设置在环形导轨上的剥除组件，剥除组件可沿环形导轨进行圆周运动，当吸盘至第二固定位置时，剥除机构根据采集获取的菜叶图像信息进行水培生菜的黄烂菜叶的剥除。

进一步改进本方案，所述机械臂安装在机架的横梁上，为两自由度机械臂，包括横向机械臂和纵向机械臂；横向机械臂沿机架横梁的长度方向设置，包括横向电机、横向机臂和横向滑块，所述横向电机设置在横向机臂端部，横向滑块滑动设置在横向机臂上；纵向机械臂沿垂直机架横梁的方向设置，包括纵向电机、纵向机臂和纵向滑块，所述纵向机臂固定在横向滑块上，纵向电机设置在纵向机臂的端部，纵向滑块滑动设置在纵向机臂上，纵向滑块上固定有吸盘固定板。

进一步改进本方案，所述吸盘固定板一端开设沿其长度方向的条形孔，吸盘上方通过紧固件安装在条形孔处，条形孔用于调节吸盘与机架之间的距离。

进一步改进本方案，还包括控制终端，所述控制终端的信号输入端与图像采集系统连接，用于通过获取图像采集系统拍摄采集到的水培生菜底部菜叶的图像信息，进行图像信息的数据处理，精确识别图像信息中黄烂菜叶的存在部位，控制终端的信号输出端与剥除机构连接，用于根据识别到的黄烂菜叶的存在部位，向剥除机构发送剥除作业指令，控制剥除组件运行至黄烂菜叶的对应部位进行剥除作业。