[发明专利]一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置

权利要求书

1.一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，包括安装底座、图像采集系统、剥除机构、吸附机构和机械臂，图像采集系统和剥除机构设置在安装底座上；吸附机构设置在安装底座上方，且吸附机构可通过机械臂进行横向位置调节和竖直高度调节，吸附机构，包括吸盘和吸盘固定板，吸盘固定板一端安装在机械臂上，另一端固定吸盘，所述吸盘用于吸附水培生菜；机械臂，用于将吸附水培生菜后的吸盘逐次移动到图像采集系统及剥除机构上方的两个固定位置；图像采集系统，包括三个呈三角形分布的摄像装置；当吸盘至第一固定位置时，图像采集系统拍摄并采集吸盘吸附的水培生菜底部菜叶图像信息；剥除机构，包括环形导轨和设置在环形导轨上的剥除组件，剥除组件可沿环形导轨进行圆周运动，当吸盘至第二固定位置时，剥除机构根据采集获取的菜叶图像信息进行水培生菜的黄烂菜叶的剥除；

所述环形导轨呈圆环形结构，在环形导轨的外环面上设置有齿轨，剥除组件包括导轨滑块座和转动设置在导轨滑块座上的环形导轨电机，导轨滑块座安装在环形导轨上，环形导轨电机的轴上设有与齿轨适配的驱动齿轮，从而驱动带动导轨滑块座沿环形导轨作圆周运动；

所述导轨滑块座包括底板和两块相对设置的侧板，侧板位于底板两侧，在两块侧板之间转动安装有曲线剥除导轨，所述曲线剥除导轨包括两根并行设置的弧形轨道，弧形轨道自下而上逐渐向外弯曲延伸，弧形轨道与导轨滑块座的连接端设置有转轴，转轴的两端转动安装在侧板上，在转轴的一端侧板上设置有用于驱动曲线剥除导轨沿转轴转动的转轴电机；

所述曲线剥除导轨上设置有曲线导轨滑块，所述曲线导轨滑块包括滑块本体、驱动轮组和定位轮组，滑块本体包括前侧板和两个端板，两个端板相对设置且分别连接在前侧板的两侧；驱动轮组包括驱动轮电机、驱动轮轴和两个驱动轮，所述驱动轮轴穿设在两侧的端板之间，其中驱动轮轴的一端由一侧端板伸出并与驱动轮电机连接，两个驱动轮安装在驱动轮轴的两端位置，驱动轮的外圆面与所述弧形轨道内弧面一侧接触；定位轮组包括分别位于两侧端板的定位轮，每侧端板上设置有两个定位轮，定位轮的轮轴与驱动轮轴相平行，两侧定位轮的外圆面与所述弧形轨道外弧面接触，驱动轮和定位轮组分别夹装在弧形轨道的内、外弧面两侧，以用于曲线导轨滑块在驱动轮带动下沿弧形轨道上下调节；

所述滑块本体上还设置有气缸托板和双杆气缸，所述双杆气缸固定在气缸托板上，双杆气缸的推杆端朝向环形导轨的中心侧设置，在双杆气缸的推杆上设置有剥除吸盘，双杆气缸伸出剥除吸盘，剥除吸盘贴紧黄烂菜叶并吸附后，在转轴电机和驱动轮电机的共同作用下将黄烂菜叶剥除。

2.如权利要求1所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，所述机械臂安装在机架的横梁上，为两自由度机械臂，包括横向机械臂和纵向机械臂；横向机械臂沿机架横梁的长度方向设置，包括横向电机、横向机臂和横向滑块，所述横向电机设置在横向机臂端部，横向滑块滑动设置在横向机臂上；纵向机械臂沿垂直机架横梁的方向设置，包括纵向电机、纵向机臂和纵向滑块，所述纵向机臂固定在横向滑块上，纵向电机设置在纵向机臂的端部，纵向滑块滑动设置在纵向机臂上，纵向滑块上固定有吸盘固定板。

3.如权利要求2所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，所述吸盘固定板一端开设沿其长度方向的条形孔，吸盘上方通过紧固件安装在条形孔处，条形孔用于调节吸盘与机架之间的距离。

4.如权利要求2所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，还包括控制终端，所述控制终端的信号输入端与图像采集系统连接，用于通过获取图像采集系统拍摄采集到的水培生菜底部菜叶的图像信息，进行图像信息的数据处理，精确识别图像信息中黄烂菜叶的存在部位，控制终端的信号输出端与剥除机构连接，用于根据识别到的黄烂菜叶的存在部位，向剥除机构发送剥除作业指令，控制剥除组件运行至黄烂菜叶的对应部位进行剥除作业。

5.如权利要求1所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，所述吸盘采用波纹真空吸盘。

6.如权利要求1所述的一种水培生菜黄烂菜叶智能仿形剥除装置，其特征在于，在安装底座的台面上形成有环形凹槽，用于环形导轨的安装放置。