[发明专利]姿态识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种姿态识别方法，其特征在于，包括：

获取对象的深度图像；

获取所述深度图像的特征信息以及所述特征信息对应的位置信息；

基于所述特征信息和所述位置信息，获取所述对象的姿态识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述深度图像的特征信息以及所述特征信息对应的位置信息，包括：

基于所述深度图像，获取对应的初始三维坐标图；

针对所述深度图像，进行至少一次特征提取和至少一次基于对应的聚合权重的特征下采样，得到所述特征信息；

针对所述初始三维坐标图，在进行每次特征下采样时，基于该特征下采样对应的聚合权重进行坐标下采样，得到所述位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于每次特征下采样对应的输入特征图和下采样信息，获取该特征下采样对应的输入特征图中各位置的特征对应的聚合权重。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，任意一次特征提取，包括：

基于特征提取对应的输入特征图所对应的三维坐标图，获取所述输入特征图中各位置的特征对应的三维距离；

基于所述三维距离，获取所述输入特征图中各位置的特征对应的距离权重；

基于所述距离权重，对所述输入特征图进行特征提取得到对应的输出特征图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取对象的深度图像，包括：

获取所述对象的第一图像和第二图像；

对所述第一图像和所述第二图像进行粗糙匹配，得到对应的最小视差图和最大视差图；

基于所述最小视差图和所述最大视差图，获取对应的匹配搜索范围；

基于所述匹配搜索范围对所述第一图像和所述第二图像进行精细匹配，得到对应的视差图；

基于所述视差图，获取所述对象的深度图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述特征信息和所述位置信息，获取所述对象的姿态识别结果，包括：

获取所述深度图像中每个点的法向量特征信息；

将所述法向量特征信息、所述特征信息和所述位置信息进行特征拼接，得到对应的融合特征；

基于所述融合特征，获取所述对象的姿态识别结果。

7.一种姿态识别装置，其特征在于，包括：

深度图像获取模块，用于获取对象的深度图像；

特征及位置获取模块，用于获取所述深度图像的特征信息以及所述特征信息对应的位置信息；

姿态识别结果获取模块，用于基于所述特征信息和所述位置信息，获取所述对象的姿态识别结果。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器中存储有计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序以实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。