[发明专利]机械臂运动空间增强显示方法、手术机器人系统和存储介质

权利要求书

1.一种机械臂运动空间增强显示方法，应用于手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括多条机械臂，所述机械臂的末端安装有器械，所述机械臂运动空间增强显示方法包括：

获取各所述机械臂的末端的可运动范围；

根据各所述机械臂的末端的可运动范围对所获取的体内视场下的各所述器械的运动图像进行增强显示；

所述获取各所述机械臂的末端的可运动范围，包括：

根据预设的非碰撞条件，获取各所述机械臂的末端的第一可运动范围；

根据各所述机械臂的机械限位条件，获取各所述机械臂的末端的第二可运动范围；

根据各所述机械臂的末端的所述第一可运动范围和所述第二可运动范围，获取各所述机械臂的末端的可运动范围。

2.根据权利要求1所述的机械臂运动空间增强显示方法，其特征在于，所述根据预设的非碰撞条件，获取各所述机械臂的末端的第一可运动范围，包括：

根据相邻机械臂的末端关节之间非碰撞的条件以及末端关节与次末端关节之间非碰撞的条件，获取各所述机械臂的末端的第一可运动范围。

3.根据权利要求2所述的机械臂运动空间增强显示方法，其特征在于，所述根据相邻机械臂的末端关节之间非碰撞的条件以及末端关节与次末端关节之间非碰撞的条件，获取各所述机械臂的末端的第一可运动范围，包括：

根据相邻机械臂的末端关节之间非碰撞的条件，获取各所述机械臂的末端的第一非碰撞运动范围；

根据相邻机械臂的末端关节与次末端关节之间非碰撞的条件，获取各所述机械臂的末端的第二非碰撞运动范围；

根据各所述机械臂的末端的第一非碰撞运动范围和第二非碰撞运动范围，获取各所述机械臂的末端的第一可运动范围。

4.根据权利要求3所述的机械臂运动空间增强显示方法，其特征在于，所述机械臂的末端的第一非碰撞运动范围通过以下步骤获得：

根据所述机械臂的末端关节、不动点的当前位姿信息以及与所述机械臂相邻的相邻机械臂的末端关节的当前位姿信息，获取至少两个第一碰撞点的位姿信息；

根据所述至少两个第一碰撞点的位姿信息，获取所述机械臂的末端的第一非碰撞运动范围。

5.根据权利要求4所述的机械臂运动空间增强显示方法，其特征在于，定义位于所述相邻机械臂的末端关节上的第一碰撞点为第一子碰撞点，位于所述相邻机械臂的器械上第一碰撞点为第二子碰撞点；

所述根据所述第一碰撞点的位姿信息，获取所述机械臂的末端的第一非碰撞运动范围，包括：

根据所述第一子碰撞点的位姿信息，获取所述机械臂的次末端关节的边界位姿信息，根据所述机械臂的次末端关节的边界位姿信息，获取所述机械臂的末端的第一子非碰撞运动范围；

根据所述第二子碰撞点的位姿信息，获取所述机械臂的末端关节的边界位姿信息，根据所述机械臂的末端关节的边界位姿信息，获取所述机械臂的末端的第二子非碰撞运动范围；

根据所述第一子非碰撞运动范围和所述第二子非碰撞运动范围，获取所述机械臂的末端的第一非碰撞运动范围。

6.根据权利要求3所述的机械臂运动空间增强显示方法，其特征在于，所述机械臂的末端的第二非碰撞运动范围通过以下步骤获得：

根据所述机械臂的末端关节、不动点的当前位姿信息以及与所述机械臂相邻的相邻机械臂的次末端关节的当前位姿信息，获取至少一个第二碰撞点的位姿信息；

根据所述至少一个第二碰撞点的位姿信息，获取所述机械臂的末端的第二非碰撞运动范围。

7.根据权利要求6所述的机械臂运动空间增强显示方法，其特征在于，所述根据所述至少一个第二碰撞点的位姿信息，获取所述机械臂的末端的第二非碰撞运动范围，包括：

根据所述至少一个第二碰撞点的位姿信息，获取所述机械臂的次末端关节的边界位姿信息；

根据所述机械臂的次末端关节的边界位姿信息，获取所述机械臂的末端的第二非碰撞运动范围。