[发明专利]一种基于混合控制指令的人车协同驾驶方法及系统

说明书

一种基于混合控制指令的人车协同驾驶方法，至少包括以下步骤：在汽车驾驶模式中的手动驾驶模式下，基于传感器模块获取汽车当前速度信息；基于障碍物检测模块确定汽车前方的障碍物信息；控制模块检测到驾驶人员对于转向模块和制动模块的人工操作，控制模块基于驾驶人员对于转向模块和制动模块的人工操作生成第一转向控制指令和第一制动控制指令，并根据第一转向控制指令和第一制动控制指令生成第一控制命令；中央处理器基于障碍物信息和汽车当前速度信息生成第二控制命令；结合汽车当前速度信息、障碍物信息，第一控制命令和第二控制命令按照逻辑混合的方式形成混合控制命令并通过混合控制命令来控制汽车躲避障碍物。

本发明是申请号为201810933079.1，申请日为2018年08月15日，申请类型为发明，申请名称为一种适用于汽车的躲避障碍物控制方法和系统的分案申请。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种基于混合控制指令的人车协同驾驶方法及系统。

背景技术

随着经济的快速发展，汽车已成为生活必需品进入各家各户，与此同时，交通事故的发生率也与日俱增，人们的生命安全收到了严重的威胁，因此，车辆安全进入了人们的视野，备受人们关注。

现代车辆的操作变得越来越自动化，并逐渐趋向于提供能够减少驾驶员手动操作的驾驶控制系统。根据SAE国际汽车工程师协会(society of Automotive Engineers)的对于自动驾驶的分级制度，SAE自动驾驶分级为L0-L5，依据不同的程度，从零辅助到完全自动化，共分为六个等级。其中，车辆自动化已经从对应于全人控制无自动化的L0级开始，达到了对应于无人控制全自动化的L5级。各种自动驾驶辅助系统，例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无驾驶员”车辆对应于更高的自动化水平。目前部分汽车厂家已经推出了比较成熟的无人驾驶汽车，其能够根据路况在不需要太多的人为干预的情况下实现自动驾驶。

然而，现在很多的交通事故是由于驾驶员在关键时刻作出不正确的驾驶操作而导致的。例如，高速行驶的车辆在遇到突发障碍物时，缺乏经验的驾驶人员会下意识地猛踩刹车和打方向盘，由于车速较快，在重踩刹车时，方向盘甩动过大极易造成车头或车尾失去控制以及后轮或前轮出现“抱死”而影响车头转向，又或者由于驾驶人员缺乏经验导致刹车和转向不及时导致意外发生。而对于一般的无人驾驶系统，在遇到路面突发的障碍物时，其过于考虑安全因素，在安全阈量较大的情况下，直接踩死刹车，对驾驶人员和乘坐人员造成不好的行驶体验。

中国专利(公开号为CN203727351U)提供一种遇障碍物紧急刹车装置及车辆。所述遇障碍物紧急刹车装置包括车前摄像头、图像处理器、计算器、第一比较器、第一控制器以及汽车刹车泵；所述车前摄像头，用于采集第一时间点时车前障碍物的第一图像和第二时间点时车前障碍物的第二图像；所述图像处理器生成第一时间点时的汽车与汽车前方障碍物之间的第一最近距离和第二时间点时的汽车与汽车前方障碍物之间的第二最近距离；所述计算器计算第一时长以及第一差值绝对值，并计算所述汽车与汽车前方障碍物之间的第一距离变化速度；所述第一比较器生成比较结果；所述第一控制器根据所述第一比较结果生成第一控制指令；所述汽车刹车泵根据所述第一控制指令进行工作。

上述专利仅在碰撞即将发生前采取制动措施，无法有效地解决在汽车高速行驶时由于驾驶人员躲避障碍物而下意识地过大地转动方向盘而可能导致交通意外的问题。

因此，亟需一种遇到障碍物时能够削弱驾驶人员的驾驶操作的方法，使得在保证安全躲避障碍物的前提下，同时确保汽车的稳定行驶。