[发明专利]无人机仿真测试系统及方法，无人机飞行控制器

说明书

本公开涉及一种无人机仿真测试系统及方法，无人机飞行控制器。该系统包括承载于无人机飞行控制器中的飞行控制系统，飞行控制系统包括软件环境、仿真模型和第一待测试算法模块；软件环境用于提供支持程序；仿真模型用于基于无人机飞行控制器的时钟接收用于指示无人机从当前位姿转换为目标位姿的运动指令并据其解算得到传感器数据，向第一待测试算法模块发送传感器数据；第一待测试算法模块用于根据传感器数据计算得到第一控制数据并将其发送给仿真模型；仿真模型用于验证第一控制数据是否能控制无人机从当前位姿转换为目标位姿以得到第一待测试算法模块的测试结果，生成无人机仿真测试结果。采用本公开这种系统可提升无人机仿真测试结果的准确性。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机仿真测试系统及方法，无人机飞行控制器。

背景技术

在无人机运行过程中，无人机需根据导航算法、控制算法、轨迹规划算法等决策算法来实现无人机自主航行。

相关技术中，在开发无人机相关算法的代码后，需对该代码进行调试，以保障该代码的正确可用性。而为了提高代码调试的安全性和效率，目前采用的调试/测试方法为，使用仿真系统对无人机相关算法的代码进行仿真测试。具体地，在仿真计算机上运行仿真系统，仿真系统将解算得到的无人机状态数据发送至该仿真计算机上的无人机算法模块，同时仿真系统还接收无人机算法模块反馈的控制量数据，进而仿真系统通过验证该控制量数据来确定该无人机算法模块的正确性。当无人机算法模块在仿真计算机上测试通过后，还需将该无人机算法模块移植到实际无人机上，并使用仿真计算机上运行的仿真系统对无人机上的无人机算法模块进行二次测试，以得到无人机算法模块的最终测试结果。

但是，通过相关技术中的这种测试方式得到的无人机算法模块的最终测试结果，与无人机实际应用该无人机算法模块而得到的实际使用结果经常出现不一致的情况。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机仿真测试系统及方法，无人机飞行控制器，以解决相关技术中存在的问题，得到更加准确的无人机仿真测试结果。

为了实现上述目的，本公开提供一种无人机仿真测试系统，所述无人机仿真测试系统包括承载于无人机飞行控制器中的飞行控制系统，所述飞行控制系统包括软件环境、仿真模型和第一待测试算法模块；

所述软件环境用于为所述仿真模型和所述第一待测试算法模块的运行提供所需的支持程序；

所述仿真模型用于，基于所述无人机飞行控制器的时钟，接收用于指示无人机从当前位姿转换为目标位姿的无人机运动指令，根据所述无人机运动指令解算得到传感器数据，并向所述第一待测试算法模块发送所述传感器数据；

所述第一待测试算法模块用于，根据接收到的所述传感器数据计算得到第一控制数据，并将所述第一控制数据发送给所述仿真模型；

所述仿真模型还用于，验证接收到的所述第一控制数据是否能够控制所述无人机从所述当前位姿转换为所述目标位姿，以得到所述第一待测试算法模块的测试结果，并根据所述第一待测试算法模块的测试结果生成无人机仿真测试结果。

可选地，所述飞行控制系统还包括第二待测试算法模块，所述第二待测试算法模块用于对无人机机载控制器上承载的待测试路径规划算法模块进行测试，其中所述无人机机载控制器与所述无人机飞行控制器连接；

所述待测试路径规划算法模块用于，接收用于指示所述无人机从当前位置航行到目标位置的无人机远程调度系统指令，根据所述无人机远程调度系统指令规划航线信息，并将所述航线信息发送给所述第二待测试算法模块和所述仿真模型；

所述第二待测试算法模块用于，根据接收到的所述航线信息计算得到第二控制数据，并将所述第二控制数据发送给所述仿真模型；