[发明专利]一种固体推进剂装填药柱的切断整型系统

说明书

本发明提供一种固体推进剂装填药柱的切断整型系统，解决现有固体推进剂装填药柱在切断及端面整型作业过程中存在生产效率低、对人体存在危害以及容易发生事故的问题。该系统中，上料小车用于完成原药柱的收纳；桁架机械手包括支撑架、上料夹爪和下料夹爪，用于完成原药柱的上料以及成品药柱的下料；送料装置位于上料夹爪的下方，用于将原药柱轴向输送至定长切断及端面整型装置上；定长切断及端面整型装置设置在送料装置一侧，用于实现原药柱的柔性定长切断及端面整型作业；下料小车设置在下料夹爪的下方，用于完成成品药柱的收纳；控制装置用于控制上料小车、桁架机械手、送料装置、定长切断及端面整型装置和下料小车，完成药柱的切断整型操作。

技术领域

本发明属于工业自动化技术领域，具体涉及一种固体推进剂装填药柱的切断整型系统。

背景技术

随着火工品行业的快速发展，火工品生产过程中的人机隔离已经成为当今社会亟需解决的一个问题。目前，固体推进剂装填药柱的生产主要依靠人工完成切断及端面整型作业，该种方式不仅生产效率极低，而且药柱在切断及端面整型过程中存在溶剂挥发及粉尘现象，对人体危害很大，此外，药柱易燃易爆，一旦发生事故，会对作业人员及其家庭造成巨大的伤害，同时给国家和社会带来巨大的损失。

发明内容

本发明的目的是解决现有固体推进剂装填药柱在切断及端面整型作业过程中存在生产效率低、对人体存在危害以及容易发生事故的问题，提供一种固体推进剂装填药柱的切断整型系统。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种固体推进剂装填药柱的切断整型系统，包括上料小车、桁架机械手、送料装置、定长切断及端面整型装置、下料小车和控制装置；所述上料小车用于完成原药柱的收纳；所述桁架机械手包括支撑架、以及设置在支撑架上且能够三维移动的上料夹爪和下料夹爪，上料夹爪和下料夹爪用于完成原药柱的上料以及成品药柱的下料；所述送料装置位于上料夹爪的下方，用于将原药柱轴向输送至定长切断及端面整型装置上；所述定长切断及端面整型装置设置在送料装置一侧，用于实现原药柱的柔性定长切断及端面整型作业；所述下料小车设置在下料夹爪的下方，用于完成成品药柱的收纳；所述控制装置用于控制上料小车、桁架机械手、送料装置、定长切断及端面整型装置和下料小车，完成药柱的切断整型操作。

进一步地，所述定长切断及端面整型装置包括机架、旋转夹紧机构、定长切断机构、端面整型机构和第一整型直线模组；所述旋转夹紧机构设置在机架上，用于将送料装置轴向进给的原药柱夹紧旋转；所述定长切断机构设置在机架上，用于将夹紧的药柱定长切断；所述端面整型机构设置在机架上，用于完成药柱的端面整型；所述定长切断机构包括龙门刀架、切断电缸、压紧气缸、切断刀、上方压紧块、下方支撑块和气液增压缸；所述压紧气缸设置在龙门刀架上盖板的上方，其输出杆与上方压紧块连接，所述气液增压缸设置在龙门刀架下盖板的下方，其输出杆与下方支撑块连接，所述上方压紧块、下方支撑块设置在龙门刀架上盖板和龙门刀架下盖板之间，在压紧气缸和气液增压缸的作用下实现药柱的压紧；所述切断电缸设置在龙门刀架上盖板的上方，其输出杆与切断刀连接，用于将压紧的药柱切断；所述端面整型机构通过第一整型直线模组设置在机架上，所述第一整型直线模组实现端面整型机构的轴向移动；所述端面整型机构包括第二整型直线模组、伺服电机、整型刀、定长气缸、限位块、位置检测传感器、定长检测传感器、压紧辊轮和旋转压紧气缸；所述第二整型直线模组设置在第一整型直线模组上，所述伺服电机设置在第二整型直线模组上，能够沿药柱轴向移动，所述整型刀与伺服电机的输出轴连接，药柱头部在整型刀和旋转夹紧机构的旋转下，整型出一定形状；所述定长气缸设置在第一整型直线模组上，其输出端与限位块连接，限位块用于对送料装置轴向进给的药柱位置进行限定，所述定长检测传感器设置在定长气缸上，能够定长检测药柱长度，满足定长切断要求；所述位置检测传感器设置在第二整型直线模组和第一整型直线模组上，用于对第二整型直线模组和第一整型直线模组的位置进行检测；所述旋转压紧气缸设置在第一整型直线模组上，其输出杆与压紧辊轮连接，压紧辊轮在旋转压紧气缸作用下压紧药柱头部。