[发明专利]一种基于激光雷达和UWB阵列的无人避障驾驶方法与终端

说明书

本发明公开了一种基于激光雷达和UWB阵列的无人避障驾驶方法与终端；本发明启动激光雷达，根据基于预设的UWB阵列建立的区域定位坐标系获取实时定位信息，从而控制车辆沿预先采集的路径轨迹行驶；根据激光雷达的点云数据进行障碍物识别，获取障碍物的三维数据以及障碍物激光雷达坐标并计算障碍物UWB坐标，进而判断是否需要进行避障，若需要则在车辆距离所述障碍物预设距离时，根据预设的避障算法生成避障路线，并沿所述避障路线行驶直至绕过障碍物并回到预先采集的所述路径轨迹上；本发明能够实现车辆的无人循迹驾驶的自动避障，且综合障碍物的所处位置和高度进行判断，能够减少不必要的避让，以提高避障效率，且能够脱离GPS运行，更加稳定。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于激光雷达和UWB阵列的无人避障驾驶方法与终端。

背景技术

无人循迹驾驶是无人车自动驾驶很常用的一种方式。循迹驾驶指的是汽车根据预先设置好的路线进行自动循迹驾驶。当有无人驾驶路径出现障碍物，且车辆无法主动躲避障碍物，就会发生撞车、翻车等事故，不但会造成经济损失，也造成执行任务的失败，限制了无人驾驶车辆的使用范围和使用寿命。且在部分GPS信号强度较弱或GPS信号丢失的位置将对无人循迹驾驶的自动避障造成阻碍。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于激光雷达和UWB阵列的无人避障驾驶方法与终端，能够在没有GPS的情况下实现车辆无人循迹驾驶的自动避障且提高自动避障的效率。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种基于激光雷达和UWB阵列的无人避障驾驶方法，包括：

S1、启动激光雷达，根据基于预设的UWB阵列建立的区域定位坐标系获取实时定位信息，并根据实时定位信息控制车辆沿预先采集的路径轨迹行驶；

S2、根据激光雷达的点云数据进行障碍物识别，并获取障碍物的三维数据以及障碍物激光雷达坐标，根据所述障碍物激光雷达坐标计算障碍物UWB坐标，并根据所述障碍物UWB坐标和所述三维数据判断是否需要进行避障，若需要进行避障则进入步骤S3，否则继续沿路径轨迹行驶；

S3、在车辆距离所述障碍物预设距离时，根据预设的避障算法生成避障路线，并沿所述避障路线行驶直至绕过障碍物并回到预先采集的所述路径轨迹上。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种基于激光雷达和UWB阵列的无人避障驾驶终端，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、启动激光雷达，根据基于预设的UWB阵列建立的区域定位坐标系获取实时定位信息，并根据实时定位信息控制车辆沿预先采集的路径轨迹行驶；

S2、根据激光雷达的点云数据进行障碍物识别，并获取障碍物的三维数据以及障碍物激光雷达坐标，根据所述障碍物激光雷达坐标计算障碍物UWB坐标，并根据所述障碍物UWB坐标和所述三维数据判断是否需要进行避障，若需要进行避障则进入步骤S3，否则继续沿路径轨迹行驶；

S3、在车辆距离所述障碍物预设距离时，根据预设的避障算法生成避障路线，并沿所述避障路线行驶直至绕过障碍物并回到预先采集的所述路径轨迹上。

本发明的有益效果在于：本发明基于UWB阵列建立的区域定位坐标系进行定位，根据激光雷达点云数据确定障碍物的UWB坐标以及三维数据，并根据激光雷达坐标和三维数据判断障碍物是否对会车辆造成危害，从而实现车辆的无人循迹驾驶的自动避障，不仅对障碍物的所处位置进行判断，还对障碍物的高度是否会对车辆造成危害进行判断，能够减少不必要的避让，以提高避障效率，且能够脱离GPS运行，更加稳定。

附图说明

图1为本发明实施例的一种基于激光雷达和UWB阵列的无人避障驾驶方法的流程图；