[发明专利]用于自动驾驶车辆的数据处理方法、装置及计算机设备

说明书

本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的数据处理方法，自动驾驶车辆包括自动驾驶系统，自动驾驶系统接收外部数据并利用若干计算模块按照预设调用方法对所述外部数据进行处理，用于自动驾驶车辆的数据处理方法包括：检测当前计算周期接收的外部数据和/或一个计算模块对外部数据处理后产生的内部数据；根据第一预设规则确定外部数据和/或内部数据是需要在当前计算周期进行计算或者延期计算；当所述外部数据和/或所述内部数据需要延期计算时，根据第二预设规则匹配对应调度策略；根据调度策略在延期一个或者多个计算周期调用对应的计算模块对外部数据和/或所述内部数据进行计算。本申请还提供了一种用于自动驾驶车辆的数据处理装置以及计算机设备。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的数 据处理方法、装置及计算机设备。

背景技术

机器人和自动驾驶车辆都是基于感知、规划、控制等步骤进行数 据处理。一般都是按照一个固定的帧率进行计算。例如，常见的自动 驾驶系统，激光雷达以100毫秒1帧的速度进行数据的获取，然后按 照感知、规划、控制等步骤依次进行计算，由于全部步骤计算完的时 间周期为系统的反应时间，整个计算周期不可以消耗太长时间，所以 每个步骤也不允许花太长时间。这给每个步骤的算法和计算资源提出 了很高的要求。

目前的机器人和自动驾驶车辆都是基于同一周期就必须处理完 全部信息的假设，这个实时性的要求大大限制了可以采纳的算法的复 杂程度、可采纳硬件、和重复计算并不需要每个周期都重新计算的信 息。

发明内容

本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的数据处理方法、装置及计 算机设备。

第一方面，本申请实施例提供一种用于自动驾驶车辆的数据处理 方法，自动驾驶系统接收外部数据并利用若干计算模块按照预设调用 方法对所述外部数据进行处理，用于自动驾驶数据的处理方法包括：

检测当前计算周期接收的外部数据和/或一个计算模块对外部数 据处理后产生的内部数据；

根据第一预设规则确定所述外部数据和/或所述内部数据是需要 在当前计算周期进行计算或者延期计算；

当所述外部数据和/或所述内部数据需要延期计算时，根据第二 预设规则匹配对应调度策略；

根据所述调度策略在延期一个或者多个计算周期调用对应的计 算模块对所述外部数据和/或所述内部数据进行计算。

第二方面，本申请实施例提供一种用于自动驾驶的数据处理装置， 用于自动驾驶车辆的数据处理装置包括：

数据收集模块，用于检测当前计算周期接收的外部数据和/或一 个计算模块对外部数据处理后产生的内部数据；

第一处理模块，用于根据第一预设规则，确定所述外部数据和/ 或所述内部数据是需要在当前计算周期进行计算或者延期计算；

第二处理模块，用于当所述外部数据和/或所述内部数据需要延 期计算时，根据第二预设规则匹配对应调度策略；

调度策略模块，根据所述调度策略在延期一个或者多个计算周期 调用对应的计算模块对所述外部数据和/或所述内部数据进行计算。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备 包括：

存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序；以及

处理器，所述处理器用于执行所述可执行程序以实现上述的用于 自动驾驶车辆的数据处理方法。