[发明专利]车辆的控制方法及装置

说明书

本申请提供一种车辆的控制方法及装置，该方法包括：获取车辆的实际速度、实际方向盘转角和实际横摆角速度；将实际方向盘转角和实际速度输入车辆动力学模型，以获得输出的预测横摆角速度；计算预测横摆角速度与实际横摆角速度之间的横摆角差值；根据预测横摆角速度以及横摆角差值修正方向盘的目标转角，并根据修正后的目标转角控制车辆行驶。与现有技术相比，本申请中通过车辆动力学模型得到预测横摆角速度，根据预测横摆角速度以及横摆角差值修正方向盘的目标转角，根据修正后的目标转角控制车辆行驶，避免了由于方向盘零偏，导致的车辆的自动驾驶技术的鲁棒性差的问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物，是当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向。环境感知、路径规划与路径跟踪控制是自动驾驶车辆的三大核心技术，三大技术相辅相成才能实现智能车安全、舒适、节能、高效的自动驾驶。车辆横向路径跟踪控制技术是无人驾驶中的重要部分。

目前，车辆横向路径跟踪控制技术需要在保证车辆的稳定性、安全性和舒适性的前提下，控制车辆的转向系统，使得车辆沿期望路径行驶。在车辆路径跟踪控制方法中，一般默认方向盘居中时，车辆的行驶方向不会改变，沿直线行驶。

但是，在现有的车辆路径跟踪控制方法中，没有考虑到车辆行驶过程中，方向盘零偏的问题，在车辆的行驶过程中，若车辆的方向盘存在零偏，那么车辆的行驶方向会发生变化，可能会导致自动驾驶的车辆无法沿规划轨迹行驶，甚至会导致安全事故的发生。因此，现有技术中存在由于方向盘零偏，导致的车辆的自动驾驶技术的鲁棒性差的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的控制方法及装置，以解决现有技术中由于方向盘零偏，导致的车辆的自动驾驶技术的鲁棒性差的问题。

本申请的第一方面提供一种车辆的控制方法，所述方法包括：

获取所述车辆的实际速度、实际方向盘转角和实际横摆角速度；

将所述实际方向盘转角和所述实际速度输入车辆动力学模型，以获得输出的预测横摆角速度；

计算所述预测横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的横摆角差值；

根据所述预测横摆角速度以及所述横摆角差值修正方向盘的目标转角，并根据修正后的目标转角控制所述车辆行驶。

在一种可选的实施方式中，根据所述预测横摆角速度以及所述横摆角差值修正方向盘的目标转角，并根据修正后的目标转角控制所述车辆行驶，具体包括：

根据所述预测横摆角速度，确定所述方向盘的零偏修正系数；

根据所述横摆角差值以及所述零偏修正系数，获得所述方向盘的零偏修正数值；

根据所述零偏修正数值修正所述目标转角。

在一种可选的实施方式中，所述根据所述预测横摆角速度，确定所述方向盘的零偏修正系数，具体包括：

将所述预测横摆角速度输入修正系数公式获得所述零偏修正系数；

其中，所述修正系数公式，具体包括：

其中，K为所述零偏修正系数；k_b为修正参数；为所述预测横摆角速度。

在一种可选的实施方式中，所述根据所述横摆角差值以及所述零偏修正系数，获得所述方向盘的零偏修正数值，包括：

将所述横摆角差值以及所述零偏修正系数输入零偏修正公式，以获得所述方向盘零偏修正数值；其中，所述零偏修正公式，具体包括：