[发明专利]谐波传动系统动力学模型的建立方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种谐波传动系统动力学模型的建立方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取谐波传动系统的单个啮入区间内柔性轴承径向位移、波发生器转速、运动学误差、等效啮合角及啮合刚度；

根据所述单个啮入区间内柔性轴承径向位移及波发生器转速确定谐波传动系统柔性轴承的总径向位移，根据所述运动学误差及等效啮合角确定偏心误差；

根据所述总径向位移、偏心误差及构件间径向受力关系确定谐波传动系统径向动力学方程，具体包括：根据所述总径向位移、偏心误差及构件间径向受力关系确定谐波传动系统径向动力学方程，其中，α为等效啮合角，y₁为谐波传动系统的总径向位移，e 为偏心误差，y₂柔轮轮齿径向位移，F_P为动态啮合力，F_fc为啮合处齿面摩擦力，J_g为柔轮转动惯量，r_g为柔轮中性层半径，k_b为柔性轴承支承刚度，c_b为柔性轴承支承阻尼系数；

根据柔轮轮齿与刚轮轮齿啮合引起的切向受力关系确定谐波传动系统切向动力学方程，具体包括：根据所述柔轮轮齿与刚轮轮齿在啮合方向的受力关系确定谐波传动系统切向动力学方程 ，其中，α为等效啮合角，k_g为柔轮扭转刚度，x₁为柔轮齿轮向右切向位移，x₂为刚轮齿轮向左切向位移，r_c为刚轮半径；

根据柔轮轮齿与刚轮轮齿在啮合方向的受力关系确定动态啮合力方程，具体包括：根据柔轮轮齿和刚轮轮齿在啮合方向的受力关系确定动态啮合力方程，其中，k_m为啮合刚度，c_m为啮合阻尼系数。

2.根据权利要求1所述的谐波传动系统动力学模型的建立方法，其特征在于，根据所述单个啮入区间内柔性轴承径向位移及波发生器转速确定谐波传动系统柔性轴承的总径向位移，具体包括：通过波发生器转速、总径向位移与时间的关系表达式，确定柔性轴承的总径向位移，所述波发生器转速、总径向位移与时间的关系表达式为；其中，N为谐波传动系统的传动比，w为波发生器转速，y_m为单个啮入区间内柔性轴承径向位移距离，y₁为谐波传动系统柔性轴承的总径向位移。

3.根据权利要求1所述的谐波传动系统动力学模型的建立方法，其特征在于，根据所述运动学误差及等效啮合角确定偏心误差，具体包括：根据所述运动学误差、等效啮合角及偏心误差公式确定偏心误差，所述偏心误差公式为，为运动学误差，r_c为刚轮的半径，α为等效啮合角。

4.根据权利要求3所述的谐波传动系统动力学模型的建立方法，其特征在于，还包括，通过运动学误差公式，获取运动学误差，所述运动学误差公式为，为输入转角，为拟合系数。

5.根据权利要求1所述的谐波传动系统动力学模型的建立方法，其特征在于，还包括，根据齿面摩擦力以及动态啮合力在刚轮产生向左的切向位移及刚轮节圆半径，确定刚轮的传输转角。

6.一种谐波传动系统动力学模型的建立装置，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-5任一所述的谐波传动系统动力学模型的建立方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5任一所述的谐波传动系统动力学模型的建立方法。