[发明专利]爬索机器人

说明书

本申请公开了一种爬索机器人，该爬索机器人包括第一支撑架、第二支撑架、主动轮驱动装置、主动轮组件、从动轮组件和变径装置，第一支撑架和第二支撑架均呈弧形，且第一支撑架的一端与第二支撑架的一端活动连接，以使第一支撑架和第二支撑架围设成能够环绕斜拉索的开口结构，主动轮驱动装置和主动轮组件均设置在第一支撑架上，主动轮驱动装置的输出轴与主动轮组件中的主动轮固定连接，从动轮组件中的从动轮与主动轮相对设置，变径装置包括调节部、变径轴和固定架，变径轴安装在固定架上，固定架安装在第二支撑架上，调节部与变径轴的一端固定连接，从动轮组件移动安装在变径轴上，从而在爬升后高空作业时不会发生脱落、滑落等安全风险事故。

技术领域

本公开涉及索道检测技术领域，尤其涉及一种爬索机器人。

背景技术

中国基础建设的发展，很多城市跨度比较大的桥梁、跨河、跨山的桥梁都采用斜拉索的形式，拉索的保护涂层是保护钢筋的重要材料，其破损后会使得钢筋有氧化、破损甚至断裂的风险，由于养护的需要，经常要检查其外观的完整性，目前的检测手段一种是专业人员吊装的方式上去目测，一种是爬索机器人。人工的成本很高，而且危险性极高；所以多采用爬索机器人，但是斜拉索上有的是有螺旋状的有护套线缆，有的会有粗细变化，现有的爬索机器人无法适应各种情况。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种爬索机器人，包括：第一支撑架、第二支撑架、主动轮驱动装置、主动轮组件、从动轮组件和变径装置；

所述第一支撑架和所述第二支撑架均呈弧形，且所述第一支撑架的一端与所述第二支撑架的一端活动连接，以使所述第一支撑架和所述第二支撑架围设成能够环绕斜拉索的开口结构；

所述主动轮驱动装置和所述主动轮组件均设置在所述第一支撑架上；

所述主动轮驱动装置的输出轴与所述主动轮组件中的主动轮固定连接；

所述从动轮组件安装在所述第二支撑架上；

所述从动轮组件中的从动轮与所述主动轮相对设置，以使所述从动轮与所述主动轮分别位于所述斜拉索的两侧并夹住所述斜拉索；

所述变径装置固定安装在所述第二支撑架上；

所述变径装置包括调节部、变径轴和固定架；

所述变径轴安装在所述固定架上；

所述固定架固定安装在所述第二支撑架上；

所述变径轴穿过所述固定架并与所述固定架转动连接；

所述变径轴的一端与所述调节部固定连接；

所述从动轮组件移动安装在所述变径轴上，在所述调节部的作用下能够在所述变径轴上水平移动，以调节所述从动轮组件与所述主动轮之间的距离。

在一种可能的实现方式中，所述调节部包括变径转盘；

所述变径轴的一端与所述变径转盘的中心处固定连接；且

所述变径轴与所述变径转盘垂直；

所述变径轴与所述从动轮组件螺纹配合。

在一种可能的实现方式中，所述变径装置还包括调节手柄；

所述调节手柄插设在所述变径转盘的盘体上；

还包括固定盘；

所述固定盘的盘面与所述变径转盘的盘面平行设置；

所述变径轴的一端穿过所述固定盘的中心，并固定连接至所述变径转盘的中心位置处；

其中，所述固定盘的盘面上开设有多个固定孔；