[发明专利]一种自主变换路径循迹的方法及无人车

说明书

本发明提供了一种自主变换路径循迹的方法及无人车，接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；在循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；根据目标循迹线路进行循迹；本发明在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种自主变换路径循迹的方法及无人车。

背景技术

无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势，其中，无人循迹车是无人驾驶汽车技术的一种应用；无人循迹车通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息。在此基础上，自动规划行车路线并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵、横向耦合控制，使车辆安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外干预，而现有的循迹在环境相同的情形下所生成的路径单一，无法作为训练靶车使用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种自主变换路径循迹的方法及无人车，使得无人车的循迹路线更加复杂。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种自主变换路径循迹的方法，包括步骤：

S1、接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，所述循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；

S2、在所述循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将所述待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；

S3、根据所述目标循迹线路进行循迹。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，所述循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；

S2、在所述循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将所述待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；

S3、根据所述目标循迹线路进行循迹。

本发明的有益效果在于：接收机动循迹指令之后，在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度，对第一预设距离、第二预设距离的更改能够直接调整靶车的机动性，从而调整靶车行进路线的复杂度，相较于现有的直线循迹能够使得自动循迹的路线更加复杂化。

附图说明

图1为本发明实施例的一种自主变换路径循迹的方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种无人车的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种自主变换路径循迹的方法的循迹点平移示意图；

图4为本发明实施例的一种自主变换路径循迹的方法的步骤S1的流程图；

标号说明：

1、一种无人车；2、处理器；3、存储器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1、图3及图4，一种自主变换路径循迹的方法，包括步骤：