[发明专利]一种自主变速循迹方法及无人车

权利要求书

1.一种自主变速循迹方法，其特征在于，包括步骤：

S1、在直线段位置时，接收目标速度，并将接收所述目标速度的时刻作为第一时刻；

S2、获取当前时刻和当前速度，计算所述目标速度与所述当前速度之间的第一差值，若所述第一差值的绝对值大于第一预设值，则执行S3，所述第一时刻为所述当前时刻的第一个时刻；

S3、计算所述目标速度与所述当前时刻的前一时刻的第二速度之间的第二差值，计算所述第一差值与所述第二差值之间的差值，记为第三差值，并获取所述目标速度与所述第一时刻至所述当前时刻中每一个时刻的速度的差值的累计值，记为累计差值；

S4、根据所述第一差值、所述累计差值及所述第三差值调整当前速度，直至所述当前速度与所述目标速度相同；

所述S4具体为：

根据所述第一差值D(t)、所述累计差值ΣD(t)及所述第三差值ΔD调整当前速度：OUT＝Kp×D(t)+Ki×ΣD(t)+Kd×ΔD；

其中，ΣD(t)＝D(t)+D(t-1)+D(t-2)+...D(t’)，ΔD＝D(t)-D(t-1)，OUT为调整量，Kp、Ki及Kd为预设值，t为所述当前时刻，t’为所述第一时刻；

若所述调整量为正值，则根据所述调整量控制油门加速；

若所述调整量为负值，则根据所述调整量控制刹车减速。

2.根据权利要求1所述的一种自主变速循迹方法，其特征在于，所述S2还包括：

若所述目标速度小于所述当前速度且所述第一差值的绝对值小于或等于所述第一预设值，则控制油门停止从而实现减速。

3.根据权利要求1所述的一种自主变速循迹方法，其特征在于，所述S4还包括：

若所述调整当前速度为加速操作，则获取所述当前时刻与弯道的第一距离；

判断所述第一距离是否大于第二预设值，若是，则维持所述加速操作；

否则，获取弯道速度，以所述弯道速度为目标速度执行所述S2至所述S4。

4.根据权利要求1所述的一种自主变速循迹方法，其特征在于，所述S1还包括：

在弯道位置时若接收到目标速度，维持当前速度。

5.一种无人车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、在直线段位置时，接收目标速度，并将接收所述目标速度的时刻作为第一时刻；

S2、获取当前时刻和当前速度，计算所述目标速度与所述当前速度之间的第一差值，若所述第一差值的绝对值大于第一预设值，则执行S3，所述第一时刻为所述当前时刻的第一个时刻；

S3、计算所述目标速度与所述当前时刻的前一时刻的第二速度之间的第二差值，计算所述第一差值与所述第二差值之间的差值，记为第三差值，并获取所述目标速度与所述第一时刻至所述当前时刻中每一个时刻的速度的差值的累计值，记为累计差值；

S4、根据所述第一差值、所述累计差值及所述第三差值调整当前速度，直至所述当前速度与所述目标速度相同；

所述S4具体为：

根据所述第一差值D(t)、所述累计差值ΣD(t)及所述第三差值ΔD调整当前速度：OUT＝Kp×D(t)+Ki×ΣD(t)+Kd×ΔD；

其中，ΣD(t)＝D(t)+D(t-1)+D(t-2)+...D(t’)，ΔD＝D(t)-D(t-1)，OUT为调整量，Kp、Ki及Kd为预设值，t为所述当前时刻，t’为所述第一时刻；

若所述调整量为正值，则根据所述调整量控制油门加速；

若所述调整量为负值，则根据所述调整量控制刹车减速。

6.根据权利要求5所述的一种无人车，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现所述S2时还包括：

若所述目标速度小于所述当前速度且所述第一差值的绝对值小于或等于所述第一预设值，则控制油门停止从而实现减速。