[发明专利]喷头姿态校准方法、装置及设备

权利要求书

1.一种喷头姿态校准方法，其特征在于，所述方法包括：

控制喷头中预设位置的喷嘴出墨打印预设特征图形；

获取由打印的预设特征图形所组成的图像，记为第一图像；

获取所述喷头处于理想调平姿态时用所述预设位置的喷嘴出墨打印所述预设特征图形所组成的图像，记为第二图像；

根据所述第一图像和第二图像分别确定所述喷头的第一方向校准角度、第二方向校准角度和第三方向校准角度；

根据所述第一方向校准角度、所述第二方向校准角度和所述第三方向校准角度，分别对所述喷头相对于第一方向、第二方向和第三方向的倾斜角度进行校准；将所述喷头相对所述第一方向旋转所述第一方向校准角度；重新控制所述喷头中所述预设位置的喷嘴出墨打印所述预设特征图形，获取新的第一图像；根据所述新的第一图像和所述第二图像获取新的第一方向校准角度；若所述新的第一方向校准角度的绝对值大于所述第一方向校准角度的绝对值，则将所述喷头相对所述第一方向的反方向旋转所述新的第一方向校准角度；重复执行所述重新控制所述喷头中所述预设位置的喷嘴出墨打印所述预设特征图形获取新的第一图像和所述根据所述新的第一图像和所述第二图像获取新的第一方向校准角度，直至所述新的第一方向校准角度的绝对值小于所述第一方向校准角度的绝对值且所述新的第一方向校准角度的绝对值与所述第一方向校准角度的绝对值的差值在预设角度阈值范围内；由此类推，根据所述第二方向校准角度对喷头在第二方向上的倾斜角度进行校准；根据所述第三方向校准角度对喷头在第三方向上的倾斜角度进行校准。

2.根据权利要求1所述的喷头姿态校准方法，其特征在于，所述第一方向为所述喷头打印方向，所述第二方向为打印介质移动方向，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向，所述根据所述第一图像和第二图像分别确定所述喷头的第一方向校准角度、第二方向校准角度和第三方向校准角度包括：

获取所述第一图像中第一倾斜方向上的两个预设特征图形之间的距离，记为X1，其中，所述第一倾斜方向为所述喷头相对于所述第一方向倾斜的方向；

获取所述第二图像中第一方向上两个预设特征图形之间的距离,记为X2；

根据X1和X2获取所述第一方向校准角度；

获取第一图像中第二倾斜方向上的两个预设特征图形之间的距离，记为Y1，其中，所述第二倾斜方向为所述喷头相对于所述第二方向倾斜的方向；

获取第二图像中第二方向上的两个预设特征图形之间的距离,记为Y2；

根据Y1和Y2获取所述第二方向校准角度；

获取向量X1、向量X2、向量Y1和向量Y2，其中,向量X1的方向为所述第一倾斜方向，长度为X1，向量X2的方向为所述第一方向，长度为X2，向量Y1的方向为所述第二倾斜方向，长度为Y1，向量Y2的方向为所述第二方向，长度为Y2；

根据向量X1、向量X2、向量Y1和向量Y2获取所述第三方向校准角度。

3.根据权利要求2所述的喷头姿态校准方法，其特征在于，所述根据X1和X2获取所述第一方向校准角度包括：

根据公式：θx = ±acrcos(X1/X2)获取所述第一方向校准角度，其中，θx为所述第一方向校准角度。

4.根据权利要求2所述的喷头姿态校准方法，其特征在于，所述根据Y1和Y2获取所述第二方向校准角度包括：

根据公式：θy=±acrcos(Y1/Y2)，获取所述第二方向校准角度，其中θy为所述第二方向校准角度。

5.根据权利要求2所述的喷头姿态校准方法，其特征在于，所述根据向量X1、向量X1、向量Y1和向量Y2获取所述第三方向校准角度包括：

获取向量X1和向量X2之间的角度，记为dAngle1；

获取向量Y1和向量Y2之间的角度，记为dAngle2；

根据公式：θz= (dAngle1+ dAngle2)/2,获取所述第三方向校准角度，其中，θz为所述第三方向校准角度。

6.根据权利要求1-5任一项所述的喷头姿态校准方法，其特征在于，所述预设特征图形为图形“┬”、图形“十”、图形“×”、图形“┴”中的任一种、两种或多种。