[发明专利]侧行链路的定位方法及相关装置

权利要求书

1.一种侧行链路的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

第一终端接收到第二终端发送的第一侧行链路SL同步信号，基于所述第一SL同步信号确定所述第一终端在第一位置时与所述第二终端的距离；

所述第一终端接收到所述第二终端发送的第一信号，基于所述第一信号确定所述第一终端在第二位置时与所述第二终端的距离；

所述第一终端接收到所述第二终端发送的第二信号，基于所述第二信号确定所述第一终端在第三位置时与所述第二终端的距离；

基于在所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置这三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于在所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置这三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置之前，还包括：

所述第一终端获取所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置的坐标；

所述基于在所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置这三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置，具体包括：

基于在所述三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，以及所述三个不同位置的坐标，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端获取所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置的坐标，包括：

获取从所述第一位置到所述第二位置沿第一坐标系的第一位移信息，获取从所述第二位置到所述第三位置沿所述第一坐标系的第二位移信息；

基于所述第一位移信息和所述第二位移信息，获取所述三个不同位置的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位移信息包括从所述第一位置到所述第二位置沿所述第一坐标系的各坐标轴的位移，所述第二位移信息包括从所述第二位置到所述第三位置沿所述第一坐标系的各坐标轴的位移。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端获取所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置的坐标，包括：

通过自定位，获取所述三个不同位置的坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收到第二终端发送的第一SL同步信号之前，还包括：

所述第一终端向所述第二终端发送第二SL同步信号，所述第二SL同步信号用于指示第二终端与所述第一终端进行SL定时同步；所述第一SL同步信号是所述第二终端基于所述第二SL同步信号确定的。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收到第二终端发送的第一SL同步信号之后，所述第一终端接收到所述第二终端发送的第一信号之前，还包括：

基于所述第一SL同步信号确定所述第二终端向所述第一终端发送SL信号的定时提前量为第一定时提前量；

向所述第二终端发送所述第一定时提前量。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收到所述第二终端发送的第一信号之前，还包括：

所述第一终端向所述第二终端发送第三信号，所述第三信号用于指示所述第二终端辅助所述第一终端测量所述第二终端的距离；所述第一信号是所述第二终端基于所述第三信号确定的，所述第一信号为数据信号或同步信号，所述第三信号为数据信号或同步信号。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二SL同步信号包括第一同步源信息，所述第一同步源信息用于指示所述第一终端可作为所述第二终端的同步源；所述第一SL同步信号包括第二同步源信息，所述第二同步源信息用于指示所述第二终端将所述第一终端作为同步源。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一终端通过传感器检测所述第一位移信息和所述第二位移信息。