[发明专利]一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于雷达技术领域，提供了一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备，该方法包括：将目标雷达的探测范围划分为多个子区域，根据各个子区域的点云数据分别计算各个子区域的点云整体熵；根据各个子区域内的点云数据分别对各个子区域内的点云进行聚类，在每个子区域内得到至少一个聚类目标，根据各个聚类目标的目标数据计算各个子区域对应的目标整体熵；根据各个子区域对应的点云整体熵和目标整体熵计算目标雷达在当前场景下的熵值，并根据熵值判断目标雷达是否被遮挡。本发明提供的雷达遮挡方法能够根据点云数据计算目标雷达的熵值，进一步的根据熵值准确地判断雷达是否被遮挡。

技术领域

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备。

背景技术

在户外运行的雷达通常要面对多变的自然环境，不同的自然环境会产生复杂的应用场景。在一些场景中，雷达的探测窗口会被泥土、灰尘、水雾或冰雪等杂质遮挡。雷达在受到杂质遮挡时，各方面性能会下降，出现漏检目标等情况，因此需要对雷达的受到的遮挡情况进行检测和判断。

在进行雷达遮挡的检测时，传统的方法包括：根据预存目标的正常回波信号幅度和当前的回波信号幅度进行判断；以及根据多通道的回波信号强度与预设值进行判断。然而在户外移动的雷达无法根据预存的固定目标进行遮挡判断，且回波信号强度容易受到雨衰等外部条件影响，遮挡检测的准确性和可靠性差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备，能够准确可靠的判断雷达是否受到遮挡。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达遮挡检测方法，包括：

将目标雷达的探测范围划分为多个子区域并获取各个子区域内的点云数据；

根据各个子区域内的点云数据分别计算各个子区域对应的点云整体熵；

根据各个子区域内的点云数据分别对各个子区域内的点云进行聚类，在每个子区域内得到至少一个聚类目标；

根据各个聚类目标内包含的点云对应的点云数据，计算各个聚类目标的目标数据，以及根据所述目标数据计算各个子区域对应的目标整体熵；

根据各个子区域对应的所述点云整体熵和所述目标整体熵，计算所述目标雷达在当前场景下的熵值；

根据所述熵值判断所述目标雷达在所述当前场景下是否被遮挡。

本发明实施例的第二方面提供了一种雷达遮挡检测装置，其特征在于，包括：

子区域划分模块，用于将目标雷达的探测范围划分为多个子区域并获取各个子区域内的点云数据；

点云整体熵计算模块，用于根据各个子区域内的点云数据分别计算各个子区域对应的点云整体熵；

聚类模块，用于根据各个子区域的点云数据分别对各个子区域内的点云进行聚类，在每个子区域内得到至少一个聚类目标；

目标整体熵计算模块，用于根据各个聚类目标内包含的点云对应的点云数据，计算各个聚类目标的目标数据，以及根据所述目标数据计算各个子区域对应的目标整体熵；

熵值计算模块，用于根据各个子区域对应的所述点云整体熵和所述目标整体熵，计算所述目标雷达在当前场景下的熵值；

遮挡判断模块，用于根据所述熵值判断所述目标雷达在所述当前场景下是否被遮挡。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。