[发明专利]一种雷达遮挡检测方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，包括：

将目标雷达的探测范围划分为多个子区域并获取各个子区域内的点云数据；

根据各个子区域内的点云数据分别计算各个子区域对应的点云整体熵，所述点云整体熵用于表示点云分布的混乱程度；

根据各个子区域内的点云数据分别对各个子区域内的点云进行聚类，在每个子区域内得到至少一个聚类目标；

根据各个聚类目标内包含的点云对应的点云数据，计算各个聚类目标的目标数据，以及根据所述目标数据计算各个子区域对应的目标整体熵，所述目标整体熵用于表示聚类目标的分布混乱程度；

根据各个子区域对应的所述点云整体熵和所述目标整体熵，计算所述目标雷达在当前场景下的熵值；

根据所述熵值判断所述目标雷达在所述当前场景下是否被遮挡；

其中，所述点云数据包括点云位置数据、点云速度数据以及点云幅度数据；

所述根据各个子区域内的点云数据分别计算各个子区域对应的点云整体熵，包括：根据各个子区域内的所述点云位置数据、所述点云速度数据以及所述点云幅度数据，分别计算各个子区域对应的点云整体熵；

所述目标数据包括目标位置数据、目标速度数据以及目标幅度数据；

所述根据所述目标数据分别计算各个子区域对应的目标整体熵，包括：根据各个子区域内的所述目标位置数据、所述目标速度数据以及所述目标幅度数据，分别计算各个子区域对应的目标整体熵；

所述根据各个子区域对应的点云整体熵和各个子区域对应的目标整体熵，计算所述目标雷达在当前场景下的熵值，包括：根据

计算所述熵值；其中E为熵值，E_{point_i}为第i个子区域对应的点云整体熵，E_{target_i}为第i个子区域对应的目标整体熵，β_1i和β_2i为预设系数。

2.如权利要求1所述的一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述将目标雷达的探测范围划分为多个子区域，包括：

以所述目标雷达为原点，在第一水平面上建立平面直角坐标系；所述第一水平面为所述探测范围所在的水平面；

根据所述平面直角坐标系将所述探测范围划分为多个子区域。

3.如权利要求1所述的一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述将目标雷达的探测范围划分为多个子区域，包括：

以所述目标雷达为原点，在第一水平面上建立平面极坐标系；所述第一水平面为所述探测范围所在的水平面；

根据所述平面极坐标系将所述探测范围划分为多个子区域。

4.如权利要求1所述的一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述根据各个子区域内的所述点云位置数据、所述点云速度数据以及所述点云幅度数据，分别计算各个子区域对应的点云整体熵，包括：

根据所述点云位置数据确定各个子区域内的点云；

根据第一子区域内的点云对应的点云速度数据计算所述第一子区域的点云速度熵，所述第一子区域为所述各个子区域内的任一子区域；

根据所述第一子区域内的点云对应的点云幅度数据计算所述第一子区域的点云幅度熵；

根据所述第一子区域内的点云对应的点云速度数据和点云幅度数据，计算所述第一子区域的点云速度幅度联合熵；

根据所述点云速度熵、所述点云幅度熵以及所述点云速度幅度联合熵，计算所述第一子区域的点云整体熵。

5.如权利要求1所述的一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，所述根据各个子区域内的所述目标位置数据、所述目标速度数据以及所述目标幅度数据，分别计算各个子区域对应的目标整体熵，包括：

根据第一子区域内的目标对应的目标速度数据计算所述第一子区域的目标速度熵，所述第一子区域为所述各个子区域内的任一子区域；

根据所述第一子区域内的目标对应的目标幅度数据计算所述第一子区域的目标幅度熵；

根据所述第一子区域内的目标对应的目标速度数据和目标幅度数据，计算所述第一子区域的目标速度幅度联合熵；

根据所述目标速度熵、所述目标幅度熵以及所述目标速度幅度联合熵，计算所述第一子区域的目标整体熵。