[发明专利]协同车辆编队方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种协同车辆编队方法，其特征在于，包括：

基于车联网通信技术获取第一车辆的系统状态信息，所述第一车辆的系统状态信息包括所述第一车辆在道路上的纵向位置、横向位置、纵向速度和横向速度；

将所述第一车辆的系统状态信息输入至群集模型，得到车辆编队大小和车辆编队方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车辆的系统状态信息包括：

获取所述第一车辆的纵向加速度和横向加速度；

将所述纵向加速度和所述横向加速度输入至二维车辆动力学模型，得到所述第一车辆的系统状态信息；

其中，所述二维车辆动力学模型包括所述纵向位置、所述横向位置、所述纵向速度、所述横向速度、所述纵向加速度和所述横向加速度之间的二阶四线性方程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述二维车辆动力学模型还包括速度约束和加速度约束，其中，所述速度约束中的最大速度由所述第一车辆与前车之间的距离、路段限速、所述第一车辆的纵向平衡距离和所述第一车辆的限速值确定。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆的纵向加速度和横向加速度包括：

获取所述第一车辆所经历的横向复合力和纵向复合力；

分别根据所述横向复合力和所述纵向复合力确定所述横向加速度和所述纵向加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆经历的横向复合力和纵向复合力包括：

获取所述第一车辆经历的复合力，分解所述复合力后得到所述横向复合力和所述纵向复合力，包括：

获取所述第一车辆与车辆编队中第二车辆之间的纵向势函数；

获取所述第一车辆的横截面势函数；

获取所述第一车辆垂直于行驶方向的摩擦力；

获取所述第一车辆的最大加速度；

根据所述纵向势函数、所述横截面势函数、所述摩擦力和所述最大加速度确定所述复合力。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述纵向势函数定义为：

其中，d_e是纵向纬度的初始平衡距离，x_e＝d_e-t_hΔv_i,j是与速度有关的平衡距离，d_ij＝x_i-x_j是车辆i与车辆j之间的纵向距离，j代表所述第一车辆，i代表所述第二车辆，Δv_ij＝v_x,i-v_x,j是相对纵向速度，c_i,j是车辆对之间的相关系数，t_h是期望的时间间隔。

7.一种协同车辆编队装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于基于车联网通信技术获取第一车辆的系统状态信息，所述第一车辆的系统状态信息包括所述第一车辆在道路上的纵向位置、横向位置、纵向速度和横向速度；

处理模块，用于将所述第一车辆的系统状态信息输入至群集模型，得到车辆编队大小和车辆编队方式。

8.一种终端设备，其特征在于，包括存储器，处理器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述终端设备执行如权利要求1-7任一项所述的协同车辆编队方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的协同车辆编队方法。