[发明专利]立体车库的存取车方法

权利要求书

1.一种立体车库的存取车方法，其特征在于，通过物联网网关执行存取车方法，包括：

S101：物联网网关接收指令，并识别所述指令的类型，所述类型包括存车指令、取车指令，若所述类型为取车指令，则执行S102，若所述类型为存车指令，则执行S103；

S102：获取车辆的位置，通过广度优先搜索算法、取车路径的评分得到最优取车路径，将所述最优取车路径转发至自动操控机构，以使所述自动操控机构根据所述最优取车路径取车；

S103：获取车辆对应的空车位，通过广度优先算法计算计算所述空车位移动至立体车库存取口的最优移动路径以及所述车辆从立体车库存取口存入立体车库的最优存车路径，获取所述最优移动路径、最优存车路径对应的运营成本，并将运营成本最小的最优移动路径、最优存车路径转发至自动操控机构，以使所述自动操控机构根据所述最优移动路径、最优存车路径执行存车。

2.如权利要求1所述的存取车方法，其特征在于，所述物联网网关自组网形成边缘计算网络，通过边缘计算网络执行所述存取车方法。

3.如权利要求1所述的立体车库的存取车方法，其特征在于，所述取车指令为立体车库操作人员现场发出的取车指令或车主用户的远程请求，物联网网关收到取车指令后，获取所述取车指令对应的车辆所在的车位，通过广度优先搜索算法进行取车路径搜索，得到取车路径集合；利用公式计算每条取车路径的综合评分，并将综合评分最小的取车路径确定为所述车位的取车路径，将所述取车路径发送给自动执行终端，其中，S_i为第i条取车路径的综合评分，β₁和β₂分别为所述取车路径的时效性权重和经济性权重，t_i为第i取车条路径的移动时间，t_max为所有取车路径中的最大移动时间，p_i为第i条取车路径的成本，p_max为所有取车路径中的最大移动成本，t_i/t_max和p_i/p_max为去量纲后的折标值。

4.如权利要求1所述的立体车库存车方法，其特征在于，通过目标函数minf＝C_d+C_kj计算运营成本最小的最优移动路径、最优存车路径，其中，C_d为立体车库将空车位移动至存取口的固定成本，C_i为将存取口的已存车位移动至第k排第j列的车位的可变成本，通过广度优先搜索算法、立体车库受力平衡约束计算已存车位移动至kj车位的最优路径集及最优路径集中每条最优路径的成本，立体车库受力平衡约束为X_kj为第k排第j列的车位状态，数值为0或1，1表示已存，0表示空闲，N_max表示不同排车位之间最大允许的已存车位差。