[发明专利]一种借助内窥镜的手术导航定位系统

权利要求书

1.一种借助内窥镜的手术导航定位系统，其特征在于，所述系统包括：

手术机器人，包括机械臂；

引导装置，固定于所述机械臂的操作端；

引导装置跟踪系统，用于获取所述引导装置的位置数据；

扫描成像装置，用于对手术对象扫描以生成扫描图像；

手术跟踪系统，用于获取所述手术对象的位置数据；

内窥镜，用于获取手术部位图像；

规划探针，具有接触尖端和定位部，用于在所述内窥镜引导下拾取手术位置；

人机交互装置，用于显示所述手术对象的扫描图像、所述内窥镜获取的所述手术部位图像以及所述规划探针拾取的所述手术位置；

上位控制器，与所述手术机器人、所述引导装置跟踪系统、所述扫描成像装置、所述手术跟踪系统、所述内窥镜、所述规划探针及所述人机交互装置通信连接；

所述上位控制器配置为：

确定基于所述规划探针拾取的所述手术位置的手术通道；

控制所述机械臂使得所述引导装置定位于所述手术通道。

2.根据权利要求1所述的手术导航定位系统，其特征在于，所述手术跟踪系统包括：

手术示踪器，用于固定于手术对象；

导航相机，用于获取所述手术示踪器的空间位置信息并发送给所述上位控制器。

3.根据权利要求2所述的手术导航定位系统，其特征在于，所述引导装置跟踪系统包括：

引导装置示踪器，设置于所述机械臂；

所述导航相机，用于获取所述引导装置示踪器的空间位置信息并发送给所述上位控制器。

4.根据权利要求2所述的手术导航定位系统，其特征在于，还包括内窥镜跟踪系统，包括：

内窥镜示踪器，设置于所述内窥镜；

所述导航相机，用于获取所述内窥镜示踪器的空间位置信息并发送给所述上位控制器。

5.根据权利要求4所述的手术导航定位系统，其特征在于，所述上位控制器还配置为：

将所述内窥镜的图像与所述手术对象的扫描图像融合显示。

6.根据权利要求1所述的手术导航定位系统，其特征在于，所述上位控制器还配置为：

记录所述规划探针拾取的手术位置的空间坐标。

7.根据权利要求1所述的手术导航定位系统，其特征在于，还包括：

内窥镜持镜装置，用于保持内窥镜稳定对准手术部位。

8.根据权利要求1所述的手术导航定位系统，其特征在于，还包括：

手术对象固定装置，用于将手术对象固定于手术台。

9.根据权利要求4所述的手术导航定位系统，其特征在于，还包括：

标定器，设置于所述机械臂、所述引导装置示踪器、或所述手术示踪器。

10.根据权利要求1所述的手术导航定位系统，其特征在于，所述内窥镜与所述规划探针为一体结构。

11.根据权利要求1所述的手术导航定位系统，其特征在于，所述规划探针用于拾取确定所述手术通道的特征点。

12.根据权利要求2所述的手术导航定位系统，其特征在于：

所述系统用于交叉韧带重建手术；

所述手术示踪器包括分别设置于股骨和胫骨的第一示踪器和第二示踪器；

所述规划探针用于拾取韧带止点作为所述手术通道的入点和/或出点。

13.根据权利要求12所述的手术导航定位系统，其特征在于，所述上位控制器还配置为：

响应用户操作，在所述手术对象的扫描图像上确定所述手术通道的入点；

或者根据所述规划探针拾取的所述手术通道的出点自动规划所述手术通道的入点。