[发明专利]对象检测方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：

获取第一帧图像中检测对象的第一检测框和第二帧图像中检测对象的第二检测框；所述第二帧图像的采集时刻在所述第一帧图像的采集时刻之前，所述第一检测框和所述第二检测框均携带有特征参数，所述特征参数包括置信度和位置信息；

根据所述第一检测框的所述位置信息和所述第二检测框的所述位置信息，确定所述第一检测框和所述第二检测框之间的重叠度和距离中的至少一种相似度信息；

对所述重叠度和所述距离中的至少一种相似度信息、所述第一检测框的置信度、以及所述第二检测框的置信度进行融合，得到融合结果；

根据所述融合结果更新所述第一检测框的置信度；

根据置信度更新后的所述第一检测框确定检测对象；

所述位置信息包括检测框轮廓的坐标信息；

根据所述第一检测框的所述位置信息和所述第二检测框的所述位置信息，确定所述第一检测框和所述第二检测框之间的距离，包括：

根据所述第一检测框的所述坐标信息确定所述第一检测框的第一边界长度、第二边界长度和第一中心坐标；

根据所述第二检测框的所述坐标信息确定所述第二检测框的第二中心坐标；

根据所述第一边界长度、所述第二边界长度、所述第一中心坐标和所述第二中心坐标，确定所述第一检测框和所述第二检测框之间的距离。

2.根据权利要求1所述的对象检测方法，其特征在于，所述获取第一帧图像中检测对象的第一检测框和第二帧图像中检测对象的第二检测框之前，还包括：

根据目标检测模型对所述第一帧图像中的检测对象进行检测，得到多个初始检测框；

在多个所述初始检测框中确定大于第一置信度阈值的所述初始检测框；所述第一置信度阈值为小于预设数值；

根据非极大抑制算法对大于第一置信度阈值的所述初始检测框进行筛选，将筛选出的所述初始检测框确定为所述第一检测框。

3.根据权利要求1所述的对象检测方法，其特征在于，所述对所述重叠度和所述距离中的至少一种信息、所述第一检测框的置信度、以及所述第二检测框的置信度进行融合，得到融合结果，包括：

对所述距离进行归一化处理；

确定所述重叠度和归一化处理后的所述距离的加权平均值；

确定所述加权平均值、所述第一检测框的置信度和所述第二检测框的置信度的乘积，作为融合结果。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的对象检测方法，其特征在于，所述根据所述融合结果更新所述第一检测框的置信度，包括：

根据所述融合结果确定多个检测框组；所述检测框组包括相互匹配的第一检测框和第二检测框；

根据所述检测框组中所述第一检测框的置信度和所述第二检测框的置信度，确定所述检测框组的置信度；

根据所述检测框组的置信度更新所述检测组中所述第一检测框的置信度。

5.根据权利要求4所述的对象检测方法，其特征在于，所述根据所述检测框组中所述第一检测框的置信度和所述第二检测框的置信度，确定所述检测框组的置信度，包括：

确定所述第一检测框对应的检测对象在跟踪时序中出现的次数；所述跟踪时序是基于不同时刻采集的图像对同一检测对象进行跟踪检测的检测结果的序列集合；

根据所述次数确定所述第一检测框的置信度的第一权重、以及所述第二检测框的置信度的第二权重；

根据所述第一权重和所述第二权重，确定所述第一检测框的置信度和所述第二检测框的置信度的加权平均值，作为所述检测框组的置信度。

6.根据权利要求1-3中任意一项所述的对象检测方法，其特征在于，所述根据置信度更新后的所述第一检测框确定所述检测对象，包括：

在置信度更新后的所述第一检测框中确定大于第二置信度阈值的所述第一检测框，作为所述目标检测框，所述目标检测框对应的对象作为所述检测对象；

或，在置信度更新后的所述第一检测框和置信度未更新的所述第一检测框中确定大于所述第二置信度阈值的所述第一检测框，作为所述目标检测框，所述目标检测框对应的对象作为所述检测对象；

所述第二置信度阈值大于预设数值。