[发明专利]一种无人机传感器二余度数据表决方法、系统、计算机程序及存储介质

说明书

本发明提供一种无人机传感器二余度数据表决方法，接收两个传感器输入的信号，实时计算两余度信号各自当前值与前一拍值之差的绝对值，记为变化值；计算两余度信号之差的绝对值；若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且在限定时间内或两余度信号之差的绝对值小于门限值，信号表决值选取为当前时刻两余度信号平均值，若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且超出限定时间，则计算两个信号前十秒的变化值，信号表决值选取为变化值小的信号对应的当前信号值。本发明提出的方案能够避免了选择错误传感器的情况，增加了导航系统的鲁棒性和安全性。

技术领域

本发明涉及无人机数据处理领域，一种无人机传感器二余度数据表决方法、系统、计算机程序及存储介质。

背景技术

当前无人机传感器信号二余度表决算法，不能识别出传感器渐变故障，一旦有该故障发生，会有50%概率选择错误传感器数据，从而对无人机导航带来风险。

当前算法概括如下：

前置假设：假设两种传感器本身并无故障状态输入到本算法，只有相应的信号存在故障。计算两余度信号之差的绝对值；如果两余度信号之差的绝对值≥门限且在限定时间内或绝对值＜门限：信号表决值=两余度信号平均值；如果两余度信号之差的绝对值≥门限且超出限定时间：信号表决值=接近前拍信号值的信号值。

给出一组数据如图1，分析上述算法可知：在T0时刻传感器1已经开始出现渐变故障，该算法在T1时刻检测出故障，但在两信号差值绝对值超过门限后在限定时间内之前一直为取平均值，该平均值实际上是跟随着传感器1的故障变化趋势的。到了T3时刻，算法检测到故障已经超出忍耐的 限定时间，而改为取接近前拍值的传感器，这时候取决于传感器1或2的当前值谁与前拍值接近（各有50%概率），上图给出的是故障传感器的值更接近的情况，因此表决值选择了故障传感器的数值并将会一直持续下去。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，提供了一种无人机传感器二余度数据表决方法、系统、计算机程序及存储介质。

本发明采用的技术方案如下：一种无人机传感器二余度数据表决方法，接收两个传感器输入的信号，实时计算两余度信号各自当前值与前一拍值之差的绝对值，记为变化值；计算两余度信号之差的绝对值；若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且在限定时间内或两余度信号之差的绝对值小于门限值，信号表决值选取为当前时刻两余度信号平均值，若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且超出限定时间，则计算两个信号前十秒的变化值，信号表决值选取为变化值小的信号对应的当前信号值。

进一步的，计算两余度信号各自当前值与前一拍值之差的绝对值时，每秒取平均值进行计算。

进一步的，所述门限值根据传感器信号的范围与精度确定。

本发明还提供了一种无人机传感二余度数据表决系统，包括表决单元及计算单元；

计算单元，用于实时计算两余度信号各自当前值与前一拍值之差的绝对值并记为变化值以及计算两余度信号之差的绝对值，并传输给表决单元；

表决单元，用于获取信号表决值；获取信号表决值过程包括：若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且在限定时间内或两余度信号之差的绝对值小于门限值，信号表决值选取为当前时刻两余度信号平均值，若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且超出限定时间，则计算两个信号前十秒的变化值，信号表决值选取为变化值小的信号对应的当前信号值。

本发明还提供了 一种计算机程序，其包括有计算机程序指令，其中，所述程序指令被处理器执行时用于实现上述的无人机传感器二余度数据表决方法对应的过程。

本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述程序指令被处理器执行时用于实现上述的无人机传感器二余度数据表决方法对应的过程。