[发明专利]一种无人机传感器二余度数据表决方法、系统、计算机程序及存储介质有效
| 申请号： | 202110524813.0 | 申请日： | 2021-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113204732B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 杨坤;郭波;蒋强;郭凯;姜慧星;何根 | 申请（专利权）人： | 四川腾盾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 贾年龙 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 传感器 度数 表决 方法 系统 计算机 程序 存储 介质 | ||
1.一种无人机传感器二余度数据表决方法，其特征在于，接收两个传感器输入的信号，实时计算两余度信号各自当前值与前一拍值之差的绝对值，记为变化值；计算两余度信号之差的绝对值；若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且在限定时间内或两余度信号之差的绝对值小于门限值，信号表决值选取为当前时刻两余度信号平均值，若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且超出限定时间，则计算两个信号前十秒的变化值，信号表决值选取为变化值小的信号对应的当前信号值；所述前一拍值表示一周期前的采样值。
2.根据权利要求1所述的无人机传感器二余度数据表决方法，其特征在于，计算两余度信号各自当前值与前一拍值之差的绝对值时，每秒取平均值进行计算。
3.根据权利要求1所述的无人机传感器二余度数据表决方法，其特征在于，所述门限值根据传感器信号的范围与精度确定。
4.一种无人机传感二余度数据表决系统，其特征在于，包括表决单元及计算单元；
计算单元，用于实时计算两余度信号各自当前值与前一拍值之差的绝对值并记为变化值以及计算两余度信号之差的绝对值，并传输给表决单元；所述前一拍值表示一周期前的采样值；
表决单元，用于获取信号表决值；获取信号表决值过程包括：若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且在限定时间内或两余度信号之差的绝对值小于门限值，信号表决值选取为当前时刻两余度信号平均值，若两余度信号之差的绝对值大于等于门限值且超出限定时间，则计算两个信号前十秒的变化值，信号表决值选取为变化值小的信号对应的当前信号值。
5.一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述程序指令被处理器执行时用于实现权利要求1-2中任一项所述的无人机传感器二余度数据表决方法对应的过程。
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