[发明专利]一种机器人自动搬运系统及其运行方法

说明书

本发明公开了一种机器人自动搬运系统，包括自动上料装置、行走组件、搬运机器人、轨道、随行料架和控制器。其中，自动上料装置设置在轨道旁；行走组件设置在轨道上；搬运机器人设置在行走组件上，并通过行走组件在轨道上滑行；随行料架包括接近开关，接近开关用于检测所述自动上料装置是否为空；随行料架设置在轨道上，随行料架与行走组件连接；自动上料装置、行走组件和搬运机器人分别与控制器连接。本发明可进一步提高机器人搬运系统的自动化和智能化；能够提高设备利用率及降低人工劳动力分别密度。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种机器人自动搬运系统及其运行方法。

背景技术

随着自动化设备技术的发展，机器人被越来越多地运用在各个零部件加工工序中。例如在长杆件焊接工作站物流系统中，机器人可参与到零部件搬运，可极大地提高工作效率和准确率。但是，现有的机器人搬运系统在零部件搬运过程中仍然需要大量人工参与，即自动化程度低，且设备利用率不高，造成无用能耗增加。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：现有的机器人搬运系统自动化程度较低且设备利用率不高，目的在于提供一种机器人自动搬运系统及其运行方法，提升机器人搬运系统的自动化和智能化水平，提高设备利用率。

本发明通过下述技术方案实现：

一种机器人自动搬运系统，包括自动上料装置、行走组件、搬运机器人、轨道、随行料架和控制器。其中，自动上料装置设置在轨道旁；行走组件设置在轨道上；搬运机器人设置在行走组件上，并通过行走组件在轨道上滑行；随行料架包括接近开关，接近开关用于检测所述自动上料装置是否为空；随行料架设置在轨道上，随行料架与行走组件连接；自动上料装置、行走组件和搬运机器人分别与控制器连接。

与现有技术相比，本发明提供的一种机器人自动搬运系统，由于自动上料装置、行走组件和搬运机器人均与控制器连接，由控制器分别控制其工作，可实现从上料到机器人行走，再到机器人搬运的整套工作流程自动化。其中，除了需人工将挑选出的零部件放入自动上料装置外，其余各工序均自动化完成。如自动上料装置在控制器的控制下可自动将零部件转移至随行料架内；随行料架与行走组件连接，可随行走组件在轨道上自由滑行，便于搬运机器人抓取零部件；行走组件在控制器的控制下，可托载搬运机器人在轨道上自由滑行。且该机器人搬运系统还包括接近开关，能够自动检测随行料架是否为空(即零部件是否被搬运完成)当随行料架内的零部件为空后，随行料架会跟随行走组件回到自动上料装置的位置进行零部件更换和补充。

作为对本发明的进一步描述，自动上料装置包括上料平台和支撑架。其中，支撑架包括减速电机和转移机构；减速电机和转移机构分别与控制器连接；上料平台放置在转移机构上。

作为对本发明的进一步描述，自动上料装置包括夹具滑台、电机驱动轮、气缸、推出机构和拖回机构。其中，电机驱动与推出机构连接；气缸与拖回机构连接；推出机构用于将夹具滑台推出自动上料装置；拖回机构用于将夹具滑台拖回自动上料装置。

作为对本发明的进一步描述，行走组件包括驱动电机和行走小车。其中，驱动电机和行走小车分别与控制器连接；搬运机器人设置在行走小车上。

作为对本发明的进一步描述，行走组件包括用于连接随行料架的连接杆。

作为对本发明的进一步描述，轨道包括两条平行的直线滑轨、第一滑块、第二滑块和随行料架安装台。其中，第一滑块和第二滑块设置在直线滑轨上；行走小车固定安装在第一滑块上，随行料架通过随行料架安装台固定安装在第二滑块上。

作为对本发明的进一步描述，随行料架包括定位装置，用于获取所述自动上料装置的位置。

作为对本发明的进一步描述，该机器人自动搬运系统还包括集线盒和操作控制按钮。