[发明专利]传感器融合校验方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，公开了一种传感器融合校验方法、装置及电子设备。该方法包括：获取至少两个传感器对处于静止状态的障碍物的实时传感信息，所述至少两个传感器安装在处于行驶状态的车辆上；对所述实时传感信息进行融合以生成所述障碍物的实时传感距离，所述实时传感距离用于表征所述车辆与所述障碍物之间的实时距离；获取所述车辆的速度信息；根据所述速度信息对所述实时传感距离进行校验。通过上述方式，本发明实施例提高了对传感器融合进行校验的效率。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种传感器融合校验方法、装置及电子设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，自动紧急刹车系统(AutonomousEmergencyBraking，即AEB)得到越来越普遍的应用。

自动紧急刹车系统通过传感器采集汽车前方障碍物的距离信息，当判断前方障碍物与汽车的间距小于安全距离时，对汽车进行制动控制。一般来说，自动紧急刹车系统同时采集多个传感器的传感数据，对多个传感器的传感数据进行融合，以得到汽车前方障碍物的距离信息。为了评估自动紧急刹车系统的性能，需要对融合结果进行校验。然而，相关技术中，为了对融合结果进行校验，需要引入新的传感器，并且对引入的传感器进行外参标定，使得对融合结果进行校验的效率较低。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种传感器融合校验方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中存在的传感器融合的校验效率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种传感器融合校验方法，所述方法包括：

获取至少两个传感器对处于静止状态的障碍物的实时传感信息，所述至少两个传感器安装在处于行驶状态的车辆上；

对所述实时传感信息进行融合以生成所述障碍物的实时传感距离，所述实时传感距离用于表征所述车辆与所述障碍物之间的实时距离；

获取所述车辆的速度信息；

根据所述速度信息对所述实时传感距离进行校验。

在一种可选的方式中，所述根据所述速度信息对所述实时传感距离进行校验包括：

根据所述速度信息生成所述车辆的实时行驶距离，所述实时行驶距离用于表征所述车辆所在位置与起始位置之间的距离；

根据所述实时行驶距离对所述实时传感距离进行校验。

在一种可选的方式中，所述根据所述速度信息生成所述车辆的实时行驶距离包括：

获取所述车辆的实时行驶时间；

根据所述实时行驶时间以及所述速度信息生成所述车辆的实时行驶距离。

在一种可选的方式中，所述根据所述实时行驶距离对所述实时传感距离进行校验包括：

确定所述起始位置与所述障碍物所在位置之间的间距；

若所述实时行驶距离与所述实时传感距离之和，与所述间距的差值在第一预设阈值范围内，则确定传感器融合成功；

若所述实时行驶距离与所述实时传感距离之和，与所述间距的差值在第一预设阈值范围外，则确定传感器融合失败。

在一种可选的方式中，在所述根据所述实时行驶距离对所述实时传感距离进行校验之前，所述方法还包括：

基于所述车辆的实时行驶时间，对所述实时行驶距离与所述实时传感距离进行同步。

在一种可选的方式中，所述至少两个传感器包括摄像头和毫米波雷达，所述获取至少两个传感器对处于静止状态的障碍物的实时传感信息包括：

分别获取摄像头和毫米波雷达对处于静止状态的障碍物的实时传感信息。