[发明专利]传感器融合校验方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种传感器融合校验方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少两个传感器对处于静止状态的障碍物的实时传感信息，所述至少两个传感器安装在处于行驶状态的车辆上；

对所述实时传感信息进行融合以生成所述障碍物的实时传感距离，所述实时传感距离用于表征所述车辆与所述障碍物之间的实时距离；

获取所述车辆的速度信息；

根据所述速度信息对所述实时传感距离进行校验。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息对所述实时传感距离进行校验包括：

根据所述速度信息生成所述车辆的实时行驶距离，所述实时行驶距离用于表征所述车辆所在位置与起始位置之间的距离；

根据所述实时行驶距离对所述实时传感距离进行校验。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息生成所述车辆的实时行驶距离包括：

获取所述车辆的实时行驶时间；

根据所述实时行驶时间以及所述速度信息生成所述车辆的实时行驶距离。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时行驶距离对所述实时传感距离进行校验包括：

确定所述起始位置与所述障碍物所在位置之间的间距；

若所述实时行驶距离与所述实时传感距离之和，与所述间距的差值在第一预设阈值范围内，则确定传感器融合成功；

若所述实时行驶距离与所述实时传感距离之和，与所述间距的差值在第一预设阈值范围外，则确定传感器融合失败。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时行驶距离对所述实时传感距离进行校验之前，所述方法还包括：

基于所述车辆的实时行驶时间，对所述实时行驶距离与所述实时传感距离进行同步。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个传感器包括摄像头和毫米波雷达，所述获取至少两个传感器对处于静止状态的障碍物的实时传感信息包括：

分别获取摄像头和毫米波雷达对处于静止状态的障碍物的实时传感信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息对所述实时传感距离进行校验包括：

以所述车辆的行驶时间为横轴、所述实时传感距离为纵轴，生成第一曲线；

对所述第一曲线的斜率进行采样，以确定所述第一曲线的实际采样斜率；

根据所述速度信息确定所述实际采样斜率所对应的理论采样斜率；

若所述实际采样斜率与所述理论采样斜率的差值在第二预设阈值范围内，则确定传感器融合成功；

若所述实际采样斜率与所述理论采样斜率的差值在第二预设数值范围外，则确定传感器融合失败。

8.一种传感器融合校验装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取至少两个传感器对处于静止状态的障碍物的实时传感信息，所述至少两个传感器安装在处于行驶状态的车辆上；

生成模块，用于对所述实时传感信息进行融合以生成所述障碍物的实时传感距离，所述实时传感距离用于表征所述车辆与所述障碍物之间的实时距离；

第二获取模块，用于获取所述车辆的速度信息；

校验模块，用于根据所述速度信息对所述实时传感距离进行校验。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7任意一项所述的传感器融合校验方法的操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行如权利要求1-7任意一项所述的传感器融合校验方法的操作。